[发明专利]用于冷铣刨机控制的系统和方法

权利要求书

1.一种用于冷铣刨机控制的方法，包括：

接收指示冷铣刨机行进路径的信息，所述冷铣刨机行进路径沿着工作表面延伸；

至少部分地基于指示所述冷铣刨机行进路径的所述信息确定沿着所述工作表面延伸的移动机器行进路径；

接收与所述工作表面相关联的传感器信息，其中当自主移动机器横穿所述移动机器行进路径时，所述传感器信息由所述自主移动机器的至少一个传感器确定；

至少部分地基于所述传感器信息生成工地地图，所述工地地图识别物体，其中所述物体至少部分地设置在切割区域下方，切割区域由横穿所述冷铣刨机行进路径的冷铣刨机形成；以及

当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，相对于工作表面并且至少部分地基于工地地图中识别的所述物体的位置，控制所述冷铣刨机的转子的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中指示所述冷铣刨机行进路径的所述信息包括：

第一多个全球定位系统坐标，指示所述切割区域的第一边界的位置，和

第二多个全球定位系统坐标，指示与所述第一边界相对的所述切割区域的第二边界的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括至少部分地基于所述第一多个全球定位系统坐标和所述第二多个全球定位系统坐标来确定所述冷铣刨机行进路径。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括经由网络向所述自主移动机器提供所述移动机器行进路径。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括经由所述冷铣刨机的控制台显示所述冷铣刨机行进路径、所述移动机器行进路径或所述工地地图中的至少一个的可视化。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，确定将所述转子保持在相对于所述工作表面的当前位置，将导致所述转子接触所述物体；以及

当所述冷铣刨机横穿所述冷铣刨机行进路径的至少一部分时，至少部分地基于确定将所述转子保持在所述当前位置时，将导致所述转子接触所述物体，产生警报或使所述冷铣刨机停止的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其中：

所述工地地图指示沿着所述冷铣刨机行进路径的第一位置和沿着与所述第一位置间隔开的所述冷铣刨机行进路径的第二位置，以及

控制所述转子的所述位置包括：

在远离所述工作表面的方向上升高所述转子，靠近所述第一位置，并且

在朝向所述工作表面的方向上降低所述转子，靠近所述第二位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动机器行进路径包括沿着所述工作表面的多个通过，并且确定所述移动机器行进路径包括至少部分地基于以下因素确定所述通过的数量：

所述至少一个传感器的视场宽度，和

所述切割区域的宽度。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个传感器由所述自主移动机器承载，并且包括探地雷达、图像捕获设备或磁传感器中的至少一个。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器信息在第一时间由所述至少一个传感器确定，所述方法还包括：

接收位置信息，所述位置信息指示与所述第一时间对应的所述自主移动机器的位置；以及

至少部分地基于所述自主移动机器的所述位置确定所述物体的所述位置。