[发明专利]用于冷铣刨机控制的系统和方法

说明书

一种方法包括接收指示沿着工作表面延伸的冷铣刨机行进路径的信息，至少部分地基于指示冷铣刨机行进路径的信息确定沿着工作表面延伸的移动机器行进路径，以及接收与工作表面相关联的传感器信息，其中当自主移动机器横穿移动机器行进路径时，传感器信息由自主移动机器的至少一个传感器确定。该方法还包括至少部分地基于传感器信息生成工地地图，工地地图识别物体，其中物体至少部分地设置在由冷铣刨机形成的切割区域下方，相对于工作表面并且至少部分地基于工地地图中识别的物体的位置，控制冷铣刨机的转子的位置。

技术领域

本发明涉及一种用于控制冷铣刨机的操作的系统。更具体地，本发明涉及一种被配置为至少部分地基于探地雷达(GPR)信息或其他传感器信息来控制冷铣刨机的操作的系统。

背景技术

在摊铺工地，可以使用一个或多个摊铺设备(例如冷铣刨机)来移除道路、停车场或其他此类工作表面的一部分以暴露摊铺表面。一旦工作表面的一部分被移除，摊铺机(例如沥青铺路机)可以将加热的摊铺材料(例如沥青)分布、成型和部分压实到摊铺表面上。然后可以使用一个或多个压实机器来进一步压实摊铺材料，直到达到期望摊铺材料密度。

在用冷铣刨机去除工作表面的部分之前，识别设置在工作表面下方的电力线、管道、建筑材料或其他项目的位置可能是有用的，以便冷铣刨机可以避免这些项目。特别地，在使用期间将这些项目与转子或冷铣刨机的其他部件接触可能导致这种冷铣刨机部件的损坏，并且可能导致冷铣刨机停机时间增加。然而，即使预先识别出这些物体的位置，冷铣刨机操作员在工作表面上执行铣削操作时仍可能难以避免这些物体。

在美国专利第9,879,386号(下文称为'386专利)中描述了一种示例摊铺系统。特别地，'386专利描述了一种用于在工地协调冷铣刨机和摊铺机的操作的系统。'395专利中描述的系统还包括可操作以产生指示冷铣刨机位置的信号的传感器，与冷铣刨机相关联的生产监控系统，以及可操作以在冷铣刨机和铺路机之间交换信息的通信设备。然而，'386专利没有描述使用传感器信息或其他信息来帮助避免在铣削操作期间损坏冷铣刨机的转子或其他冷铣刨机部件。

本发明的示例实施例涉及改进上述各种摊铺系统。

发明内容

在本发明的一个方面，一种方法包括接收指示冷铣刨机行进路径的信息，冷铣刨机行进路径沿着工作表面延伸，至少部分地基于指示冷铣刨机行进路径的信息确定沿着工作表面延伸的移动机器行进路径，以及接收与工作表面相关联的传感器信息，其中当自主移动机器横穿移动机器行进路径时，传感器信息由自主移动机器的至少一个传感器确定。这样的示例方法还包括至少部分地基于传感器信息生成工地地图，工地地图识别物体，其中物体至少部分地设置在切割区域下方，切割区域由横穿冷铣刨机行进路径的冷铣刨机形成，以及当冷铣刨机横穿冷铣刨机行进路径的至少一部分时，相对于工作表面并且至少部分地基于工地地图中识别的物体的位置，控制冷铣刨机的转子的位置。

在本发明的另一方面，摊铺系统包括具有第一传感器和第二传感器的自主移动机器，以及具有转子和控制器的冷铣刨机。在这样的示例中，控制器被配置为至少部分地基于指示由冷铣刨机形成的切割区域的信息来确定移动机器行进路径，移动机器行进路径沿着与切割区域对应的工作表面延伸，并经由网络向所述自主移动机器提供所述移动机器行进路径。控制器还被配置为接收与工作表面相关联的传感器信息，其中当自主移动机器横穿移动机器行进路径时，传感器信息由第一传感器确定，并且接收由第二传感器确定的位置信息，其中当自主移动机器横穿移动机器行进路径时，位置信息指示自主移动机器的位置。在这样的示例中，控制器还被配置为至少部分地基于传感器信息和位置信息生成工地地图，工地地图识别至少部分地设置在切割区域下方的物体，以及当冷铣刨机横穿冷铣刨机行进路径的至少一部分时，相对于工作表面并且至少部分地基于工地地图中识别的物体的位置，控制转子的位置。