[发明专利]全向传感器融合系统和方法及包括该融合系统的车辆

权利要求书

1.一种全向传感器融合系统，包括：

传感器跟踪处理单元，被配置为从一个或多个传感器接收多条识别信息以产生传感器跟踪；

传感器跟踪关联确定单元，被配置为基于所产生的位于所述一个或多个传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪来确定前一时间点的前一传感器融合跟踪与当前时间点的所述传感器跟踪之间的关联，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；

传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及

传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。

2.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪处理单元还被配置为从前视雷达、横向雷达和前视相机接收所述识别信息。

3.根据权利要求2所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从所述横向雷达的感测区域移动至所述横向雷达的所述感测区域与所述前视雷达的感测区域之间的重叠点，基于横向雷达跟踪的宽度信息偏移前视雷达跟踪的横向位置信息，并且将所述前视雷达跟踪的所偏移的横向位置信息和所述横向雷达跟踪的纵向位置信息融合以改变所述传感器跟踪信息。

4.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪沿横向方向从第一横向雷达感测区域移动至第二横向雷达感测区域，基于预存储的记忆跟踪信息产生位于所述第一横向雷达感测区域和所述第二横向雷达感测区域之间的盲区点处的传感器跟踪信息。

5.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪沿横向方向从第一横向雷达感测区域移动至第二横向雷达感测区域，基于第一横向雷达跟踪信息改变位于所述第一横向雷达感测区域和所述第二横向雷达感测区域之间的重叠点处的传感器跟踪信息。

6.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从横向雷达的感测区域移动至所述横向雷达的所述感测区域与前视相机的感测区域之间的重叠点，将加权值分配给前视相机跟踪的横向位置信息和横向雷达跟踪的纵向位置信息中的每一个，并且将每个被分配所述加权值的所述前视相机跟踪的所述横向位置信息和所述横向雷达跟踪的所述纵向位置信息融合，以改变所述传感器跟踪信息。

7.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从横向雷达的感测区域与前视相机的感测区域之间的第一重叠点移动至所述横向雷达的所述感测区域、所述前视相机的所述感测区域与前视雷达的感测区域之间的第二重叠点，将加权值分配给前视雷达跟踪的纵向位置信息，并且融合被分配所述加权值的所述前视雷达跟踪的所述纵向位置信息、前视相机跟踪的纵向位置信息和横向雷达跟踪的纵向位置信息以改变所述传感器跟踪信息。

8.根据权利要求1所述的全向传感器融合系统，其中，所述传感器跟踪关联确定单元还被配置为基于所述关联使得所述传感器跟踪从横向雷达的感测区域与前视雷达的感测区域之间的第一重叠点移动至所述横向雷达的所述感测区域、所述前视雷达的所述感测区域与前视相机的感测区域之间的第二重叠点，将加权值分配给前视相机跟踪的纵向位置信息，并且融合被分配所述加权值的所述前视相机跟踪的所述纵向位置信息、前视雷达跟踪的纵向位置信息和横向雷达跟踪的纵向位置信息以改变所述传感器跟踪信息。