[发明专利]全向传感器融合系统和方法及包括该融合系统的车辆

说明书

本公开涉及全向传感器融合系统和方法以及包括该融合系统的车辆。全向传感器融合系统包括：传感器跟踪处理单元，被配置为从一个或多个传感器接收识别信息以产生传感器跟踪；传感器跟踪关联确定单元，被配置为基于所产生的位于一个或多个传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪确定前一传感器融合跟踪与该传感器跟踪之间的关联，该传感器跟踪关联确定单元还被配置为响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。

技术领域

本公开涉及全向传感器融合系统和方法，并且更具体地，涉及能够相对于边界区域增加全向传感器融合的可靠性的全向传感器融合系统和方法以及包括该全向传感器融合系统的车辆。

背景技术

通常，近来研制的车辆是作为运输工具提高了燃料效率和性能的智能车辆并且能够使用良好发展的信息和通信技术提供进一步改善的安全性和便利。

然而，因为智能车辆配备有执行附加功能的各种装置，诸如，娱乐系统、空气净化装置和各种便利，所以驾驶员频繁操作这些附加装置以及用于驱动的装置导致疏忽驾驶并且增加交通事故。

因此，近年来，已经积极进行对用于防止或避免车辆碰撞的安全系统的研究。

发明内容

因此，本公开针对基本上避免由于相关技术的限制和缺点导致的一个或多个问题的全向传感器融合系统和方法以及包括该全向传感器融合系统的车辆。

本公开的方面提供了全向传感器融合系统和方法，其基于位于传感器的感测区域的重叠点处的传感器跟踪之间的关联产生传感器融合跟踪，从而相对于边界区域增加全向传感器融合的可靠性并且执行坚固的传感器融合逻辑，并且提供了包括该全向传感器融合系统的车辆。

本公开的额外优势和特征将在以下描述中被部分阐述，并且对于本领域中的普通技术人员来说，部分将在下述检验之后变得显而易见或者可以从本公开的实践中了解到。本公开的优势可以根据本公开的一个或多个实施方式及其权利要求以及附图的书面说明中特别指出的结构实现和达到。

根据本公开的一方面，提供了全向传感器融合系统，包括：传感器跟踪处理单元，被配置为从传感器接收多条识别信息以产生传感器跟踪；传感器跟踪关联确定单元，被配置为当产生的传感器跟踪位于传感器的感测区域的重叠点处时确定前一时间点的传感器融合跟踪与当前时间点的传感器跟踪之间的关联，该传感器跟踪关联确定单元响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息并且输出传感器融合跟踪；传感器融合跟踪追踪单元，被配置为追踪所输出的传感器融合跟踪；以及传感器融合跟踪维护单元，被配置为维护所追踪的传感器融合跟踪。

根据本公开的一方面，提供了全向传感器融合方法，包括：从传感器接收多条识别信息；基于多条识别信息产生传感器跟踪；确定或确认所产生的传感器跟踪是否位于传感器的感测区域的重叠点处；一旦确定或确认传感器跟踪位于传感器的感测区域的重叠点处，则确定前一时间点的传感器融合跟踪与当前时间点的传感器跟踪之间的关联；响应于所确定的关联改变传感器跟踪信息以输出传感器融合跟踪；并且追踪和维护所输出的传感器融合跟踪。

根据本公开的另一方面，提供了计算机可读记录介质，其中记录了用于实现根据本公开的实施方式的全向传感器融合系统的全向传感器融合方法的程序，该计算机可读记录介质执行由全向传感器融合方法提供的过程。