[发明专利]车辆的行驶控制方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的待行驶区域和车道区域；

根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶；

所述根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶，包括：

根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度；将所述行驶宽度与所述车辆的车辆宽度进行对比；

若所述行驶宽度大于所述车辆宽度，则控制所述车辆根据所述车道待行驶区域行驶；若所述行驶宽度小于或等于所述车辆宽度，则控制所述车辆减速制动；

其中，所述车辆宽度由行驶速度决定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的待行驶区域和车道区域，包括：

获取传感器检测到的所述车辆前方的无障碍区域，并将所述无障碍区域作为待行驶区域；

获取传感器检测到的所述车辆所处车道的车道线，将所述车道线内的区域作为车道区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待行驶区域和车道区域获取车道待行驶区域，包括：

将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域，包括：

获取所述待行驶区域的区域边界点，拟合所述区域边界点生成待行驶曲线；

获取所述车道区域的左边界点和右边界点，分别拟合左边界点和右边界点生成左侧车道直线和右侧车道直线；

将所述待行驶曲线处于所述左侧车道直线和所述右侧车道直线之间的部分作为重合曲线，将重合曲线、左侧车道直线和右侧车道直线围成的区域作为重合区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度，包括：

获取所述车道待行驶区域的区域宽度，将数值最小的区域宽度确定为所述车道待行驶区域的行驶宽度。

6.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：

区域获取模块，用于获取车辆的待行驶区域和车道区域；

行驶确定模块，用于根据所述待行驶区域和所述车道区域确定车道待行驶区域；

车辆控制模块，用于根据所述车道待行驶区域控制所述车辆行驶；

行驶宽度确定单元，用于根据所述车道待行驶区域确定行驶宽度；

宽度对比单元，用于将所述行驶宽度与所述车辆的车辆宽度进行对比；

第一控制单元，用于若所述行驶宽度大于所述车辆宽度，则控制所述车辆根据所述车道待行驶区域行驶；

第二控制单元，用于若所述行驶宽度小于或等于所述车辆宽度，则控制所述车辆减速制动；

其中，所述车辆宽度由行驶速度决定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述行驶确定模块包括：

区域获取子单元，用于将所述待行驶区域与车道区域的重合区域作为车道待行驶区域。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的行驶控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被控制器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的车辆的行驶控制方法。