[发明专利]鳍条、机翼及水下航行器

说明书

本申请提出一种鳍条、机翼及水下航行器，其中，该鳍条包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板设置于所述鳍条的支撑端处，所述第二骨板设置于所述鳍条的末端处，所述第二骨板与所述第一骨板连接，所述第二骨板与所述第一骨板相互交叉设置，其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与所述第二骨板的两侧面固定连接；该机翼包括上述鳍条，该水下航行器包括该机翼。本申请提高了对蒙皮固定的牢固性，从而提高了蒙皮受力的稳定性，进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

技术领域

本申请属于水下仿生行进装置技术领域，尤其涉及一种鳍条、机翼及水下航行器。

背景技术

水下航行器是一种可以由机载计算机控制的在水下工作的机器人装置。水下航行器具有机翼，现有的机翼多通过模仿水下生物(如鱼类等)的扑翼运动方式(如鱼类胸鳍的扑翼运动)，来推进水下航行器。机翼包括鳍条及蒙皮，鳍条为多个，多个鳍条间隔设置，共同形成支撑蒙皮的支撑骨架，蒙皮整体覆盖于多个鳍条的外部并与鳍条固定连接，以在鳍条的带动下同步运动。

如图1和图2所示，其为显示先前技术中鳍条的结构示意图，为了对蒙皮提供良好的支撑，先前的鳍条整体沿着纵向(或者上下方向)设置，鳍条具有第一骨板1’及第二骨板2’，第一骨板1’位于鳍条的支撑端处，第一骨板1’与旋转轴等传动部件固定连接，用于支撑及带动其他骨板运动，第二骨板2’位于鳍条的末端，第二骨板2’与第一骨板1’平行且并排设置，为了保证覆盖在鳍条外部后的蒙皮形状接近于水下生物的扑翼部分，鳍条沿着纵向上的尺寸(即鳍条的宽度)，自鳍条的支撑端至鳍条的末端逐渐减小，并且最终在末端接近于零。

但本申请发明人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述先前技术至少存在如下技术问题：

对于先前技术中的鳍条，其位于末端的骨板与蒙皮的连接非常有限，无法对蒙皮固定牢固，使得蒙皮的受力不稳定，进而影响了水下航行器推进运动的可靠性。

发明内容

本申请实施例通过提供一种鳍条、机翼及水下航行器，解决了如何在保证对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，提高对蒙皮固定的牢固性的技术问题，从而提高了蒙皮受力的稳定性，进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

本申请实施例提供了一种鳍条，在沿着所述鳍条的长度方向上，所述鳍条的一端为支撑端，所述鳍条的另一端为末端，所述鳍条包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板设置于所述鳍条的支撑端处，所述第二骨板设置于所述鳍条的末端处，所述第二骨板与所述第一骨板连接，所述第二骨板与所述第一骨板相互交叉设置，其中，当蒙皮覆盖于所述鳍条的外部时，蒙皮自所述第一骨板收缩至所述第二骨板的两侧面，并且与所述第二骨板的两侧面固定连接。

本申请实施例还提供了一种机翼，所述机翼包括固定座、传动机构及第一鳍条，所述传动机构固定于所述固定座上，所述第一鳍条为如上所述的鳍条，所述第一骨板与所述传动机构连接。

本申请实施例还提供了一种水下航行器，所述水下航行器包括如上所述的机翼。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请所描述的实施例相对于先前技术，将第一鳍条的第二骨板与第一骨板交叉设置，使得当蒙皮覆盖于鳍条的外部时，蒙皮自第一骨板的收缩至第二骨板的两侧面，并且与第二骨板的两侧面固定连接，该鳍条将位于末端处的第二骨板设置为与第一骨板相交叉，从而在保证了对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，能够提高位于第一鳍条末端处的第二骨板与蒙皮之间连接点的数量，在完成蒙皮与鳍条的连接后，实现了对蒙皮的牢固固定，即解决了如何在保证对蒙皮提供良好的支撑，以及覆盖后的蒙皮形状能够接近于水下生物扑翼部分的情况下，提高对蒙皮固定的牢固性的技术问题，进而提高了蒙皮受力的稳定性，更进而提高了水下航行器推进运动的可靠性。

附图说明