[发明专利]一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统

权利要求书

1.一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，对道路按照车道行驶的平行方向和垂直方向进行切割形成网格化区域，按车道边线进行所述平行方向的切割，车道数量产生变化以及所述车道边线的虚实产生变化时进行所述垂直方向的切割；

步骤2，生成道路级别的路径规划路线，根据所述网格化区域和所述道路级别的路径规划路线生成Grid级别的路径规划路线；

步骤3，确定所述Grid级别的路径规划路线中的各个所述网格化区域的直行区间和变道区间，生成路径规划结果；

所述步骤1中对所述道路进行切割形成所述网格化区域后，对形成的各个所述网格化区域进行排序编号：

对一个按照所述垂直方向切割的区域内的各个所述网格化区域依次进行排序编号后，对下一个按照所述垂直方向切割的区域内的各个所述网格化区域依次进行排序编号；

所述步骤3中确定所述Grid级别的路径规划路线中的各个所述网格化区域的直行区间和变道区间的过程包括：

步骤301，判断当前网格化区域及其下一个网格化区域是否为左右相邻的关系，是，执行步骤302，否，判定所述当前网格化区域的所述直行区间为其区域内的起点到尾点，所述变道区间为空；

步骤302，判断所述当前网格化区域及所述下一个网格化区域的长度是否相同，是，执行步骤303，否，执行步骤304；

步骤303，判定所述当前网格化区域的所述直行区间为其区域内的起点到尾点，所述变道区间为空；所述下一个网格化区域的所述直行区间为空，所述变道区间为其区域内的起点到尾点；

步骤304，判定所述当前网格化区域的所述直行区间为其区域内的起点到第一垂直投影点，所述变道区间为空；所述下一个网格化区域的直行区间为其区域内的第二垂直投影点到所述第一垂直投影点，所述变道区间为其区域内的所述第一垂直投影点到尾点；

所述第一垂直投影点为所述当前网格化区域的尾点位于所述下一个网格化区域上的垂直投影点，所述第二垂直投影点为所述下一个网格化区域的起点位于所述当前网格化区域上的垂直投影点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤201，根据车辆自身位置坐标和目的地位置坐标计算生成所述道路级别的路径规划路线；

步骤202，在所述道路级别的路径规划路线和所述网格化区域的基础上，通过迪杰斯特拉算法生成所述Grid级别的路径规划路线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤2和所述步骤202中生成所述Grid级别的路径规划路线的过程中包括：

左右相邻的两个网格化区域之间的车道边线为实线时，设置车辆不能在所述两个网格化区域之间变道。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤302中判断所述当前网格化区域及其下一个网格化区域的长度是否相同的方法为：

判断所述当前网格化区域和所述下一个网格化区域的起点和尾点的垂直投影点是否相同，是，执行步骤303，否，执行步骤304。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤301、步骤303和步骤304之后执行步骤305，所述步骤305包括：

对所述Grid级别的路径规划路线中的未确定所述直行区间和所述变道区间的所述下一个网格化区域执行所述步骤301-所述步骤304。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3中确定各个所述网格化区域的所述直行区间和所述变道区间，生成的所述路径规划结果包括：将所有所述直行区间的集合提供给自动驾驶车辆作循迹行驶，所有所述变道区间供自动驾驶决策层避障变道使用。