[发明专利]一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统，该方法包括：对道路按照车道行驶的平行方向和垂直方向进行切割形成网格化区域Grid(网格)，按车道边线进行平行方向的切割，车道数量以及车道边线的虚实产生变化时进行垂直方向的切割；生成道路级别的路径规划路线，根据网格化区域和道路级别的路径规划路线生成Grid级别的路径规划路线；确定Grid级别的路径规划路线中的各个网格化区域的直行区间和变道区间，生成路径规划结果。在车道数量产生变化以及车道边线的虚实产生变化时对道路进行垂直于车道行驶方向的切割生成网格化区域，生成Grid级别的路径规划结果，能够明确车辆自动驾驶循迹的过程中的变道轨迹，从而更好地服务于自动驾驶。

技术领域

本发明涉及电子地图的导航系统领域，尤其涉及一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统。

背景技术

车辆进行自动驾驶时需要规划一条串行化的路径结果，用于车辆循迹来到达指定目的地，现有技术中自动驾驶循迹的路径规划结果是基于车道级的，如图1所示为现有技术中一种基于自动驾驶循迹生成的路径规划结果的实施例的示意图，由图1可知，自动驾驶循迹的路径规划结果是基于车道级时，路径由双车道Lane1和Lane2变为三车道Lane3、Lane4和Lane5，车辆进行右拐设定的车道级路径规划结果为Lane1-Lane2-Lane4-Lane5，即车辆在右拐过程中需要在Lane1-Lane2和Lane4-Lane5进行两次变道，但是该路径规划结果并没有给出在该车道上进行变道的具体位置。

而实际的车辆驾驶过程中，车辆进行变道还得参考车道之间的边线的虚实情况，例如图1给出的实施例中，车道Lane1和Lane2的边线前端是实线不能进行变道。随意变道不仅可能违反交通规则，也会产生安全隐患。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法，所述方法包括：

步骤1，对道路按照车道行驶的平行方向和垂直方向进行切割形成网格化区域，按车道边线进行所述平行方向的切割，车道数量产生变化以及所述车道边线的虚实产生变化时进行所述垂直方向的切割；

步骤2，生成道路级别的路径规划路线，根据所述网格化区域和所述道路级别的路径规划路线生成Grid级别的路径规划路线；

步骤3，确定所述Grid级别的路径规划路线中的各个所述网格化区域的直行区间和变道区间，生成路径规划结果。

一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成系统，所述系统包括：网格化区域生成模块、Grid级别的路径规划路线生成模块和路径规划结果生成模块；

网格化区域生成模块，用于对道路按照车道行驶的平行和垂直方向进行切割形成网格化区域，按车道边线进行所述平行方向的切割，车道数量产生变化以及所述车道边线的虚实产生变化时进行所述垂直方向的切割；

Grid级别的路径规划路线生成模块，用于生成道路级别的路径规划路线，考虑所述网格化区域之间的所述车道边线的虚实情况生成Grid级别的路径规划路线；

路径规划结果生成模块，用于确定各个所述网格化区域的直行区间和变道区间，生成路径规划结果。

一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法的步骤。

本发明的有益效果是：在车道数量产生变化以及车道边线的虚实产生变化时对道路进行垂直于车道行驶方向的切割生成网格化区域，生成Grid级别的路径规划结果，能够明确车辆自动驾驶循迹的过程中的变道轨迹，从而更好地服务于自动驾驶。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。