[发明专利]自动引导车和控制方法在审
| 申请号： | 201910684725.X | 申请日： | 2019-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN112306052A | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 唐堂;黄威;黄润 | 申请（专利权）人： | 上海快仓智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律和信知识产权代理事务所(普通合伙) 11446 | 代理人： | 郝文博;韩炜 |
| 地址： | 200435 上海市宝山区一*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 引导 控制 方法 | ||
1.一种自动引导车，包括：
底盘；
至少三个差动轮组，安装在所述底盘上，其中每个差动轮组具有第一轮和第二轮，其中第一轮和第二轮可被单独驱动。
2.根据权利要求1所述的自动引导车，还包括分别与所述第一轮和第二轮对应并连接的电机，每个电机可被单独控制以驱动与其连接的第一轮或第二轮。
3.根据权利要求2所述的自动引导车，还包括控制单元，所述控制单元与每个电机相耦合并控制所述每个电机。
4.根据权利要求3中任一项所述的自动引导车，其中所述自动引导车包括第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组，其中所述第一差动轮组位于所述自动引导车的一侧，第二和第三差动轮组位于所述自动引导车的另一侧。
5.根据权利要求4所述的自动引导车，其中所述控制单元配置成：
接收所述自动引导车的理想轨迹；
根据所述理想轨迹，计算所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮的运动参数；
根据所述运动参数，控制与所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮连接的电机。
6.根据权利要求5所述的自动引导车，其中所述自动引导车还包括定位模块，所述定位模块安装在所述底盘上，并配置成可输出所述自动引导车的当前位置，
所述控制单元另外配置成：
从所述定位模块接收所述自动引导车的当前位置；
根据所述自动引导车的理想轨迹和所述自动引导车的当前位置，确定所述自动引导车的轨迹；
根据所述自动引导车的轨迹，计算所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮的运动参数；
根据所述运动参数，控制与所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮连接的电机。
7.根据权利要求6所述的自动引导车，其中所述定位模块包括惯性导航模块和/或SLAM导航模块。
8.一种自动引导车的控制方法，所述自动引导车包括至少三个差动轮组，每个差动轮组具有可被单独驱动的第一轮和第二轮，所述控制方法包括：
接收所述自动引导车的理想轨迹；
根据所述理想轨迹，计算所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮的运动参数；
根据所述运动参数，控制与所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮连接的电机。
9.根据权利要求8所述的控制方法，还包括：
接收所述自动引导车的当前位置；
根据所述自动引导车的理想轨迹和所述自动引导车的当前位置，确定所述自动引导车的轨迹；
根据所述自动引导车的轨迹，计算所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮的运动参数；
根据所述运动参数，控制与所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮连接的电机。
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