[发明专利]自动引导车和控制方法

说明书

本发明公开了一种自动引导车，所述自动引导车具有底盘和至少三个差动轮组，所述差动轮组配置在所述底盘上，其中每个差动轮组具有第一轮和第二轮，第一轮和第二轮了可被单独驱动，所述自动引导车还包括控制单元和定位单位；还公开了一种用于自动引导车的控制方法，依靠差动轮组的不同速度大小和方向在控制中心点形成合力，控制车辆按照预定路径行走，所述控制方法可以实现车辆的全向运动，提高了车辆的灵活性，扩大了适用范围。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种自动引导车和用于自动引导车的控制方法。

背景技术

自动引导车(AGV)已经广泛运用于仓储物流、汽车、零售等行业，主要用于替代或补充传统人工，实现无人搬运作业的“货到人”模式。自动引导车具有电磁或光学等自动引导装置，由计算机控制驱动车轮沿规定的引导路径自动移动。自动引导车可以自动地灵活地完成各种移载操作，应用自动引导车，企业可以达到规范物流运输流程的效果，同时避免了人工运输的多种不利生产的因素。堆高车又称堆垛机(堆高机、升高车、装卸车、堆垛车)，属于叉车这个大类中的仓储叉车一类。堆高车适合狭窄通道和有限空间内作业，是车间装卸托盘化、高架仓库的理想设备。

自动引导车堆高作业时，需要一定的空间来完成操作。然而现在仓储越来越密集，空间越来越小，导致自动引导车堆高作业时，因工作通道狭窄和空间有限，导致其旋转调整空间小，无法灵活地完成直线、弧线、平移及原地旋转等运动。以往的底盘设计常采用一组固定驱动轮和一个舵轮组成，优点是结构简单，可以实现直线、弧线行走，但无法原地旋转和平移行走。针对自动引导车堆高作业的工作环境特点，设计多差动轮组驱动控制，实现无人堆高车的直线、弧线、平移行走以及原地旋转运动，形成堆高车的全向运动是一个技术难点。如何设计紧凑而稳定的行走机构对自动引导车在有限空间内完成全向运动具有重要意义。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中不足的一种或多种，本发明提供一种自动引导车，包括：

底盘；

至少三个差动轮组，安装在所述底盘上，其中每个差动轮组具有第一轮和第二轮，其中第一轮和第二轮可被单独驱动。

根据本发明的一个方面，所述自动引导车还包括分别与所述第一轮和第二轮对应并连接的电机，每个电机可被单独控制以驱动与其连接的第一轮或第二轮。

根据本发明的一个方面，所述自动引导车还包括控制单元，所述控制单元与每个电机相耦合并控制所述每个电机。

根据本发明的一个方面，所述自动引导车包括第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组，其中所述第一差动轮组位于所述自动引导车的一侧，第二和第三差动轮组位于所述自动引导车的另一侧。

根据本发明的一个方面，所述控制单元配置成：

接收所述自动引导车的理想轨迹；

根据所述理想轨迹，计算所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮的运动参数；

根据所述运动参数，控制与所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮连接的电机。

根据本发明的一个方面，所述自动引导车还包括定位模块，所述定位模块安装在所述底盘上，并配置成可输出所述自动引导车的当前位置，

所述控制单元另外配置成：

从所述定位模块接收所述自动引导车的当前位置；

根据所述自动引导车的理想轨迹和所述自动引导车的当前位置，确定所述自动引导车的轨迹；

根据所述自动引导车的轨迹，计算所述第一差动轮组、第二差动轮组和第三差动轮组中的第一轮和第二轮的运动参数；