[发明专利]一种带有谐波减速器的桌面机器人

说明书

本发明公开了一种带有谐波减速器的桌面机器人，包括机器人底座、配重调位机构和配重调重机构，所述配重调位机构包括弹簧槽和第一配重块，所述弹簧槽的内部分布固定连接有弹簧，所述弹簧槽通过弹簧的顶端固定连接有活动板；通过第一配重块的设计，便于为机器人增加配重，使得机器人在长时间使用后底盘发生磨损导致摩擦力减小时，通过增加第一配重块来增加机器人底盘与桌面之间的摩擦力，通过第一限位卡条和第一限位卡槽的设计，便于对第一配重块进行卡合固定，且可以通过改变第一限位卡条和第一限位卡槽之间卡合位置的不同来改变第一配重块的位置，从而改变第一配重块对机器人施加的重力重心，进而更好地调节配重。

技术领域

本发明属于桌面机器人技术领域，具体涉及一种带有谐波减速器的桌面机器人。

背景技术

谐波减速器是一种减速装置，与普通齿轮传动相比，谐波减速器具有体积小，重量轻，结构简单，传动比范围大，传动效率高，传动精度高，承载能力强等优点，谐波减速器可应用在可穿戴式康复机器人、轻负载机械手臂、食品包装用并联机器人，以及小型桌面机器人，现市面上的带有谐波减速器的桌面机器人仍存在各种各样的不足，难以满足实际生产的需要。

如授权公告号为CN108273343A的发明所公开的一种桌面小型机器人，其虽然增加了对机器人的控制操作便利性，但是并未解决桌面机器人在长时间行走使用后，机器人底盘发生磨损后导致摩擦力发生变化，从而导致机器人在行走时容易发生打滑和行走卡顿的现象，为此我们提出一种带有谐波减速器的桌面机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有谐波减速器的桌面机器人，以解决上述背景技术中提出的桌面机器人在长时间行走使用后，机器人底盘发生磨损后导致摩擦力发生变化，从而导致机器人在行走时容易发生打滑和行走卡顿的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有谐波减速器的桌面机器人，包括机器人底座、配重调位机构和配重调重机构，所述配重调位机构包括弹簧槽和第一配重块，所述弹簧槽的内部分布固定连接有弹簧，所述弹簧槽通过弹簧的顶端固定连接有活动板，所述活动板的上表面分布固定连接有第一限位卡条，所述第一配重块的底部表面分布开设有第一限位卡槽，所述第一限位卡槽与第一限位卡条一一对应且相互匹配卡合。

优选的，所述配重调重机构包括第二配重块，所述第一配重块的顶部外表面对称开设有拉簧槽，所述拉簧槽的内部套接有固定轴，所述固定轴的外端固定连接有第二限位卡条，所述第二限位卡条的外表面固定连接有拨块，所述第二配重块的底部外表面位于第二限位卡条的顶端开设有第二限位卡槽，所述第二限位卡条与第二限位卡槽的顶端匹配卡合连接。

优选的，所述机器人底座的底部固定连接有行走底盘，所述机器人底座的上表面活动连接有水平旋转座，所述水平旋转座的上表面固定连接有竖直旋转座，所述竖直旋转座的顶端活动连接有手臂旋转关节，所述手臂旋转关节的顶端活动连接有机械手臂，所述机器人底座的内部一侧固定连接有谐波减速器，所述谐波减速器与机器人的控制中枢电性连接。

优选的，所述拉簧槽的内部位于固定轴的端部外表面设置有拉簧，所述拉簧的一端与固定轴的外表面固定连接，所述拉簧的另一端与拉簧槽的内壁固定连接。

优选的，所述活动板的前表面固定连接有拨轴，所述门盖的内壁位于拨轴的端部开设有矩形预留条孔，所述矩形预留条孔与拨轴的端部匹配卡合连接。

优选的，所述机器人底座的内部位于弹簧槽的顶侧开设有矩形空腔，所述第一配重块位于矩形空腔内部。

优选的，所述矩形空腔的底部表面分布开设有矩形穿孔，所述第一限位卡条的顶端与矩形穿孔贯穿连接。

优选的，所述机器人底座的前表面通过螺栓固定连接有门盖，所述门盖的内侧表面与弹簧槽和矩形空腔连通。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：