[发明专利]一种机器人指令动作控制系统

权利要求书

1.一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，包括嵌入式微处理器（1）、控制中心模块（2）、伺服控制模块（3），所述控制中心模块（2）与所述伺服控制模块（3）均与所述微处理器（1）连接，其中，所述控制中心模块（2）为分布式控制模块，所述分布式控制模块包括主控CPU（4）、数据库（5）、执行动作判断（6）和运动控制模块（7），所述主控CPU（4）、所述数据库（5）、所述执行动作判断（6）和所述运动控制模块（7）的输出端均与所述分布式控制模块的输入端连接，所述微处理器（1）上连接有语音模块（8）、网络模块（9）以及传感器模块（10），所述语音模块（8）、所述网络模块（9）以及所述传感器模块（10）的输出端和输入端均通过接收模块和发射模块与所述微处理器（1）的端口连接，所述伺服控制模块（3）包括速度反馈模块、D/A转换模块、方向信号模块、直流无刷电机以及电机驱动模块，其中，所述D/A转换模块以及所述方向信号模块的输入端均与所述微处理器（1）的输出端连接，所述D/A转换模块以及所述方向信号模块均与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块的输出端与所述直流无刷电机的输入端连接，所述直流无刷电机的输出端与所述速度反馈模块的输入端连接，所述速度反馈模块的输出端与所述微处理器（1）的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述数据库（5）的输出端连接有定位地图构建模块（11），所述定位地图构建模块（11）的输出端连接有位置全局地图模块（12），所述位置全局地图模块（12）的输出端连接有认识路径规划模块（13）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述数据库（5）的输出端连接有信息提取与归纳模块（14），所述信息提取与归纳模块（14）的输出端与所述传感器模块（10）的输入端连接。

4.根据权利要求2所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述运动控制模块（7）包括路径执行和动作执行，其中，所述动作执行的输入端与所述传感器模块（10）的输出端连接，所述动作执行的输出端与所述路径执行的输入端连接，所述路径执行的输出端与所述认识路径规划模块（13）的输入端连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述传感器模块（10）包括超声波传感器、光电传感器、数字磁罗盘和倾角传感器，其中，所述超声波传感器与所述光电传感器采用相结合的方式接受机器人运行过程中探测的障碍物信息，所述数字磁罗盘和所述倾角传感器与接受模块连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述运动控制模块（7）包括晶振Y、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电容C1、电容C2、电容C3、电容C4、电容C5、运放器U1、运放器U2、运放器U3、运放器U4、电感L。

7.根据权利要求6所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述微处理器（1）的引脚A1分别与所述电容C5的一端、所述电容C4的一端以及所述电感L一端连接，所述电感L的另一端接电源，所述电容C5的另一端分别与所述微处理器（1）引脚A5以及所述电容C4的另一端连接并接电源，所述微处理器（1）引脚A2、引脚A3、引脚A4、引脚A6以及引脚A7均接电源。

8.根据权利要求7所述的一种机器人指令动作控制系统，其特征在于，所述晶振Y的一端分别与所述电阻R1的一端以及所述电容C1的一端连接，所述电阻R1的另一端分别与所述晶振Y另一端和所述电阻R2的一端连接并接电源，所述电容C1的另一端与所述运放器U1的正极连接，所述电阻R2的另一端分别与所述运放器U1的负极以及所述电阻R3的一端连接，所述电阻R3的另一端与所述电容C2的一端连接并连接在所述运放器U1的一端上。