[发明专利]一种工业机器人建图定位系统及机器人

权利要求书

1.一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，包括视觉模块（1）、控制模块（2）和电源模块（3），所述视觉模块（1）由图像采集模块（4）、图像处理模块（5）和通信模块（6）组成，所述控制模块（2）与所述视觉模块（1）和所述电源模块（3）连接，所述电源模块（3）与所述视觉模块（1）连接，所述图像采集模块（4）与所述图像处理模块（5）连接，所述图像处理模块（5）与所述通信模块（6）连接，且所述控制模块（2）由控制端计算机模块（7）和车载计算机模块（8）组成，所述控制端计算机模块（7）与所述车载计算机模块（8）连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述图像采集模块（4）的内部包括图像传感器、光学摄像头和辅助光源，所述图像处理器为CMOS传感器。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述图像处理模块（5）的内部包括微处理器，且所述微处理器与所述图像传感器连接，所述微处理器采用S3C2440处理芯片。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述通信模块（6）的内部包括通信接口，且所述通信接口与所述微处理器和所述控制模块连接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述控制端计算机模块（7）的输出端分别与遥控手柄模块（9）和无线数据模块（10）连接，主要完成机器人控制、传感器信息融合、环境地图构建等。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述车载计算机模块（8）的输出端分别与车内控制模块（11）和无线数据模块连接（10），所述无线数据模块（10）与车载传感器模块（12）连接，所述车内控制模块（11）与电机驱动模块（13）连接，且车载计算机模块（8）主要完成传感器、摄像头等数据的采集和传输。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述图像处理模块（5）内部的处理流程为首先进行初始化，其次采集目标图像，并读取图像的Y分量同时对图像Y分量进行二值化处理，然后通过二值化图像，得到目标边缘像素点，最后通过目标边缘的像素点，确定目标的空间位置和姿态。

8.根据权利要求6所述的一种工业机器人建图定位系统，其特征在于，所述车载传感器分为内部传感器和外部传感器，所述内部传感器包括里程计和陀螺仪，所述内部传感器主要用于检测机器人内部的参数，所述外部传感器包括视觉传感器、激光传感器、红外传感器和MTI传感器，所述MTI传感器为微型姿态方位传感器。

9.一种工业机器人，其特征在于，包括机器人本体（14），所述机器人本体（14）的顶端固定有若干摄像头（15），所述机器人本体（14）的底端中部固定有观测台（16），所述观测台（16）的底端对称固定有舵机（17），所述舵机（17）的个数为两个，所述舵机（17）与所述机器人本体（14）内部的控制器连接。