[发明专利]一种工业机器人建图定位系统及机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人建图定位系统，包括视觉模块、控制模块和电源模块，所述视觉模块由图像采集模块、图像处理模块和通信模块组成，所述控制模块与所述视觉模块和所述电源模块连接，所述电源模块与所述视觉模块连接，所述图像采集模块与所述图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述通信模块连接，且所述控制模块由控制端计算机模块和车载计算机模块组成，所述控制端计算机模块与所述车载计算机模块连接。有益效果：可以准确的获取工件目标的位置和姿态的信息，降低了人工劳动的强度，更加方便人们的使用。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人建图定位系统及机器人。

背景技术

现有的移动机器人通常利用安装在机器人机身上的传感器扫描周围环境，利用这些传感器测得机器人周围障碍物的位置信息，并记录机器人自身行走的里程信息，同时通过定位和地图构建的方法计算机器人所处环境的地图和机器人的位置信息。但是由于每个传感器安装位置恒定、相互之间的采样率不同，当坎坷不平的路面、或车体起伏震动过大、或机器旋转、碰撞等情况出现时，现有的定位方法会检测到错误的数据，从而使建图和定位算法的准确度和鲁棒性下降，进而影响地图质量和定位精度。

发明内容

本发明针对上述的问题，提供了一种工业机器人建图定位系统及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种工业机器人建图定位系统，包括视觉模块、控制模块和电源模块，所述视觉模块由图像采集模块、图像处理模块和通信模块组成，所述控制模块与所述视觉模块和所述电源模块连接，所述电源模块与所述视觉模块连接，所述图像采集模块与所述图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述通信模块连接，且所述控制模块由控制端计算机模块和车载计算机模块组成，所述控制端计算机模块与所述车载计算机模块连接。

作为优选，所述图像采集模块的内部包括图像传感器、光学摄像头和辅助光源，所述图像处理器为CMOS传感器。

作为优选，所述图像处理模块的内部包括微处理器，且所述微处理器与所述图像传感器连接，所述微处理器采用S3C2440处理芯片。

作为优选，所述通信模块的内部包括通信接口，且所述通信接口与所述微处理器和所述控制模块连接。

作为优选，所述控制端计算机模块的输出端分别与遥控手柄模块和无线数据模块连接，主要完成机器人控制、传感器信息融合、环境地图构建等。

作为优选，所述车载计算机模块的输出端分别与车内控制模块和无线数据模块连接，所述无线数据模块与车载传感器模块连接，所述车内控制模块与电机驱动模块连接，且车载计算机模块主要完成传感器、摄像头等数据的采集和传输。

作为优选，所述图像处理模块内部的处理流程为首先进行初始化，其次采集目标图像，并读取图像的Y分量同时对图像Y分量进行二值化处理，然后通过二值化图像，得到目标边缘像素点，最后通过目标边缘的像素点，确定目标的空间位置和姿态。

作为优选，所述车载传感器分为内部传感器和外部传感器，所述内部传感器包括里程计和陀螺仪，所述内部传感器主要用于检测机器人内部的参数，所述外部传感器包括视觉传感器、激光传感器、红外传感器和MTI传感器，所述MTI传感器为微型姿态方位传感器。

根据本发明的另一个方面，提供了一种机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的顶端固定有若干摄像头，所述机器人本体的底端中部固定有观测台，所述观测台的底端对称固定有舵机，所述舵机的个数为两个，所述舵机与所述机器人本体内部的控制器连接。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，

1、本发明整体结构简单，可以获得更加精确的数据，减少测量的误差，从而可以更加方便的掌握机器人在不同时刻的位置和姿态。