[发明专利]控制运输设备移动的方法、系统和装置

权利要求书

1.一种用于控制多个运输设备移动的系统，所述多个运输设备用于运输容器，所述容器被存储在设施中，所述设施用于将所述容器存储在数个堆垛中，所述设施具有以网格状结构排列在所述堆垛上方的数条通路，所述多个运输设备在所述网格状结构上运行，所述系统包括：

移动优化工具（304），用于确定每个运输设备从所述网格状结构上的一个位置至所述网格状结构上的另一个位置的路线；

预定工具（314），用于基于所述确定的路线为所述多个运输设备中的每一个运输设备在所述网格状结构上预定路径，其中为每个运输设备预定的所述路径以下述方式提供：使两个运输设备在所述网格状结构上的位置不会导致运输设备在同一时间重叠；以及

间隙工具（312），用于向每个穿过部分所述预定路径的运输设备提供间隙；

其中，所述间隙工具（312）基于运输设备的位置和速度更新以及给予和保留的间隙，为所述网格状结构上的至少一个位置计算一组安全进入时间。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）响应从每个运输设备接收的状态报告，以准许或拒绝向穿过部分所述预定路径的运输设备提供间隙。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）作为被动碰撞避免系统实施，其中仅给予运输设备不影响性能的尽可能最小的工作量。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）基于所述网格状结构的尺寸、在所述网格状结构上的位置、移动所述运输设备的命令、移动所述运输设备的命令的撤销、所述多个运输设备的当前位置和速度、所述多个运输设备的制动性能和向所述多个运输设备提供的间隙中的至少一项，准许或拒绝向穿过部分所述预定路径的运输设备提供间隙。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）和/或所述移动优化工具（304）还用于动态地重新计划至少一台运输设备的路线。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：当所述系统没有接收来自所有运输设备的至少一条消息时，所述移动优化工具（304）在当运输设备穿过所述部分所述预定路径时，为运输设备重新计算所述路线，以解决或避免冲突。

7.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）基于一组容差提供间隙，所述容差包括遗漏的消息、处理时间、时钟同步和运输设备与物理模型的差异中的至少一项。

8.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）用于在预设时段内提供间隙。

9.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于：所述系统还包括用于控制所述多个运输设备的移动的控制工具。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于：所述间隙工具（312）向所述控制工具提供以下至少一项：穿过预定路线需要的间隙、何时发出间隙的通知、何时拒绝间隙的通知和运输设备的问题；

其中所述控制工具基于从所述间隙工具（312）接收的信息控制所述多个运输设备的移动。

11.一种存储系统，包括：

在X方向上延伸的第一组平行轨或轨道，和在Y方向上延伸的第二组平行轨或轨道，所述第二组平行轨或轨道在基本水平的平面上与所述第一组平行轨或轨道横切，形成包含多个网格空间的网格图形；

位于所述轨下方的多个容器的堆垛，并以使每个堆垛位于单个网格空间的空间量之内的方式排列；

多个负载处理设备，每一负载处理设备在所述堆垛上方的所述轨上，选择性地沿所述X方向和Y方向横向移动；以及

根据前述任一项权利要求所述的系统。