[发明专利]控制运输设备移动的方法、系统和装置

说明书

本公开为用于控制运输设备的移动和/或在各种工作站中进行的操作的系统、方法和机器可执行的编码指令集。本公开尤其提供用于控制被配置为全和/或半自动处理货品的运输设备的移动，和/或控制在各种工作站中进行的操作。

本申请是申请号为201580040104.8、申请日为2015年06月03日、名称为“控制运输设备移动的方法、系统和装置”的由同一申请人提交的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及控制运输设备移动的方法、系统和装置，具体但不仅限于涉及从存储系统取出单元的存储系统和方法。本发明还特别但不仅限于涉及协调和控制产品移动的系统和方法。

背景技术

一些商业与工业活动需要能够存储与取出大量不同产品的系统。

一种已知的在多个产品线中存储与取出货品的系统包含将存储箱子或容器放在通道中成排放置的货架上。每个箱子或容器中放有一种或多种产品类型的一个或多个产品。所述通道在成排货架之间提供了通路，以便所需的产品能够被在通道中循环作业的操作人员或机器人取出。

然而我们应该注意到，提供通道间隔以便存取产品的必要性意味着此类系统的存储密度相对低。换言之，与整个存储系统所需的空间占用量相比，实际用于存储产品的空间占用量相对小。

例如，销售多个产品线的在线零售企业如在线零售商与超市，需要能够存储几万或甚至几十万个不同产品线的系统。这些企业的供应链和仓库运作高度依赖于其组织、取出和将货品放回至容器的能力。

在各种仓库和存储设备设计的特定实施例中，容器可以一个压一个的被堆放，且堆垛可以被成排放置，然后可以从上方存取容器，这样成排容器之间就可以不需要通道，实现在给定的空间或区域内存储更多的容器。

在其中的某些实施例中，容器可由一个或多个机器人或自动化工具存取，所述自动化工具导航通过网格通路存取容器进行各种不同的操作，如将容器从一个位置移动到另一个位置进行处理、对容器进行操作、将容器返回至某个仓库中的某个位置等。

协调一个或多个机器人或其他自动化工具的移动是决定系统存储和取出大量不同产品的整体效率和可扩展性是一个重要考虑因素。

US6654662和EP1037828对一种存储与取出系统进行了说明，其中，“平行六面体”容器被纵深堆叠和连接存放在一个垂直框架中，形成几个水平容器层，这些容器的位置在任何时候都是随机的。计算机系统持续监控并记录容器的位置，从框架的顶部取出需要的容器，一次移动一个不需要的容器并迁移到临时位置，直至取出需要的容器，这时，将临时迁移的容器放回原堆垛，并以原相对顺序放回，从而（最终）将需要的容器放回原堆垛的顶部。

US6654662和EP1037828所述的系统有几个水平坐标式容器层，容器的位置在任何时候都是随机的。而且，临时迁移的容器被放回到原堆垛，这样它们的相对顺序不变，且其中需要的容器被放回到堆垛的顶部。

相比已提供的系统，提供经过考虑的容器放置具有很大优势，其基于业务流、存取频率（历史的、当前的和预测的）、特定容器分组、存取时间、耐火性和/或其他环境分区等不同标准，可以达到在水平和垂直域中最佳进行优化。

因此，协调和控制产品移动的系统和工序是必要的。

发明内容

根据本发明的一些实施例，提供了一种控制运输数个物品并在具有数个通路的设施中运作的一个或多个运输设备的移动的系统，所述系统包含：

一个或多个计算机，被配置为执行计算机指令，所述指令被执行时，提供：

一个或多个实用程序，确定和预订通过所述数个通路来移动所述一个或多个运输设备的路线；和

一个或多个实用程序，提供用于允许或停止移动所述一个或多个运输设备以避免碰撞的间隙系统。