[发明专利]车辆及其控制方法与装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆前部未配置雷达，所述方法包括：

对车辆周围环境进行图像采集，获取第一图像；

获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位；

控制所述车辆在所述方位的报警装置发出警报；

提取所述第一图像中的所述障碍物的特征信息，所述障碍物的特征信息包括障碍物类型及高度；

若所述障碍物属于预设类型，根据所述方位和所述车辆的行驶路线，确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞；

若所述障碍物属于非预设类型，控制所述车辆沿所述行驶路线行驶，

所述障碍物的类型的优先级高于所述障碍物的高度的优先级，

所述方法还包括：

根据所述障碍物的特征信息，划分所述车辆的安全行车等级；

根据所述障碍物的高度和障碍物的类型，修正所述安全行车等级,

所述特征信息包括障碍物的面积；

所述根据所述障碍物的特征信息，划分所述车辆的安全行车等级，包括：

获取所述障碍物的面积在所述第一图像的面积中所占的比例，并根据所述比例所处的区间范围，确定所述安全行车等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

识别所述车辆的行驶路线发生改变，重新确定所述车辆若根据改变后的行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，包括：

将所述车辆的行驶方向调整为在靠近所述障碍物时朝远离所述障碍物的方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；

所述将所述车辆的行驶方向调整为在靠近所述障碍物时朝远离所述障碍物的方向，包括：

若所述车辆的行驶方向被调整为朝远离所述第一障碍物的方向后，但所述车辆按照调整后的行驶路线行驶会与所述第二障碍物发生碰撞，则重新计算可避免碰撞的行驶路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

若不存在可避免碰撞的行驶路线，则控制所述车辆减速至停止行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的高度和障碍物的类型，修正所述安全行车等级，包括：

识别所述障碍物的类型为所述预设类型，修正所述安全行车等级为最低安全等级；

识别所述障碍物的类型为所述非预设类型且所述障碍物的高度小于或等于预设高度，修正所述安全行车等级为最高安全等级；

识别所述障碍物的类型非预设类型，且所述障碍物的高度大于预设高度，禁止修正所述安全行车等级。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位，包括：

根据所述车辆上图像采集装置的布置位置，获取所述车辆在所述第一图像中的第一坐标；

获取所述障碍物在所述第一图像中的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述障碍物相对所述车辆的方位。