[发明专利]车辆及其控制方法与装置

说明书

本发明公开了一种车辆及其控制方法与装置，所述方法包括：对车辆周围环境进行图像采集，获取第一图像；根据获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位；根据所述方位和所述车辆的行驶路线，确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。该方法在车辆行驶过程中，实时采集车辆周围环境的图像，并获取图像中障碍物相对车辆的方位；然后根据障碍物相对车辆的方位和车辆的行驶路线，确定车辆在根据行驶路线行驶会和障碍物发送碰撞时对当前车辆进行主动控制，从而避免了碰撞，降低了车辆行驶过程中意外情况的发生。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆及其控制方法与装置。

背景技术

随着车辆保有量的不断增加，行车安全也越来越受到关注。车辆在行驶过程中，驾驶员需要时刻关注车辆周边的情况，以提高行驶的安全性。目前，车辆上常配置有后视镜，以使驾驶员观察到车辆周边的情况。但由于车辆上视线盲区的存在，以及驾驶员危险判断能力的不足，这就使得车辆在行驶过程中常常会发生意外。因此，如何避免车辆行驶过程中意外情况的发生是目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提供一种车辆的控制方法，在车辆行驶过程中，能够根据车辆的行驶路线和障碍物相对车辆的方位对当前车辆进行主动控制，从而避免了车辆行驶过程中意外情况的发生。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种车辆的控制方法，车辆前部未配置雷达，所述方法包括：

对车辆周围环境进行图像采集，获取第一图像；

获取所述第一图像中障碍物相对所述车辆的方位；

根据所述方位和所述车辆的行驶路线，确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。

根据本发明的一个实施例，还包括：

识别所述车辆的行驶路线发生改变，重新确定改变后的车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，以避免碰撞。

根据本发明的一个实施例，所述确定所述车辆若根据所述行驶路线行驶会和所述障碍物发生碰撞时对所述车辆进行控制，包括：

将所述车辆的行驶方向调整为在靠近所述障碍物时朝远离所述障碍物的方向。

根据本发明的一个实施例，所述障碍物包括第一障碍物和第二障碍物；

所述将所述车辆的行驶方向调整为在靠近所述障碍物时朝远离所述障碍物的方向，包括：

若所述车辆的行驶方向被调整为朝远离所述第一障碍物的方向后，但所述车辆按照调整后的行驶路线行驶会与所述第二障碍物发生碰撞，则重新计算可避免碰撞的行驶路线。

根据本发明的一个实施例，还包括：

若不存在可避免碰撞的行驶路线，则控制所述车辆减速至停止行驶。

根据本发明的一个实施例，还包括：

提取所述第一图像中的所述障碍物的特征信息，根据所述障碍物的特征信息，划分所述车辆的安全行车等级。

根据本发明的一个实施例，所述特征信息包括障碍物的面积；

所述根据所述障碍物的特征信息，划分所述车辆的安全行车等级，包括：