[发明专利]一种缓冲降落防回弹无人机及其缓冲防回弹方法

权利要求书

1.一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是，包括：

基础组件，包括第一支架、与所述第一支架固定连接的控制中心，以及与所述控制中心固定连接且与所述第一支架对称设置的第二支架；

降落缓冲装置，包括分别设置在所述第一支架与所述第二支架两端的多组缓冲装置，以及设置在所述多组缓冲装置侧部的多组旋翼；

所述多组缓冲装置为四组相同单元，分别为第一缓冲装置、第二缓冲装置、第三缓冲装置和第四缓冲装置，所述第一缓冲装置包括插接所述第一支架的横杆，套接所述横杆的滑套，与所述滑套固定连接的支撑杆，与所述支撑杆固定连接的支脚，与所述支脚固定连接的限位机构，以及设置在所述支脚侧部且与所述横杆固定连接的弹性条组；所述限位机构与所述横杆固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述限位机构包括与所述支脚固定连接的转筒，套接所述转筒的棘轮，插接所述转筒的卡销，套接所述转筒的固定架，插接所述固定架且与所述棘轮抵接的伸缩卡件，套接所述伸缩卡件的伸缩弹簧，以及与所述固定架固定连接且套接所述伸缩卡件的限位固定件；所述限位固定件与所述伸缩弹簧抵接，所述伸缩弹簧设置在所述伸缩卡件与所述限位固定件之间。

3.根据权利要求2所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述棘轮为带有多个预定弧度的锯齿齿轮，且每两个锯齿之间的间隙与伸缩卡件抵接。

4.根据权利要求3所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述第一支架的侧部固定安装有第一连接杆，所述第二支架的侧部固定安装有第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆与所述控制中心固定连接；所述控制中心的下方固定安装有摄像云台。

5.根据权利要求4所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述摄像云台包括与所述控制中心固定连接的云台固定件，与所述云台固定件固定连接的第一回转气缸，与所述第一回转气缸转动连接的第一转盘，与所述第一转盘固定连接的第一转动固定件，与所述第一转动固定件固定连接的第二转盘，与所述第二转盘转动连接的第二回转气缸，与所述第二回转气缸固定连接的第二转动固定件，与所述第二转动固定件固定连接的第三转盘，与所述第三转盘转动连接的第三回转气缸，与所述第三回转气缸固定连接的摄像第二固定件，以及与所述摄像第二固定件螺接的摄像第一固定件。

6.根据权利要求5所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述第一回转气缸、第二回转气缸与第三回转气缸每两组呈垂直放置，所述摄像第一固定件与摄像第二固定件通过衔接螺丝进行螺接且形成一个矩形容纳框架，框架内固定安装有摄像器。

7.根据权利要求6所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述多组旋翼为四组相同旋翼，分别为第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼以及第四旋翼；所述第一旋翼包括与横杆固定连接的转动电机，插接所述转动电机的转轴，套接所述转轴的桨叶。

8.根据权利要求7所述的一种缓冲降落防回弹无人机，其特征是：所述弹性条组为若干组由橡胶材质制造的弹性条。

9.基于权利要求8所述的一种缓冲降落防回弹无人机的缓冲防回弹方法，其特征是，包括：

S1：当无人机需要降落时，此时由控制终端发送命令至旋翼，此时转动电机带动转轴进行减速转动，此时无人机的升力将会减少，此时无人机将进行降落，而当无人机在降落时，由于与地面进行接触将会产生振动；

S2：此时由降落缓冲装置进行对无人机进行缓冲，此时由于无人机与地面接触，此时无人机的重力将带动支脚进行向内侧弯曲，此时由弹性条组进行一级缓冲，当弹性条组进行一级缓冲后，此时支脚将带动支撑杆进行运动，进而带动滑套沿横杆进行向第一支架进行靠近运动，进而由滑套与横杆的预定行程进行二次缓冲；

S3：而当无人机进行缓冲完成后，由于弹力的作用，无人机将会进行回弹，而在回弹过程中，无人机容易发生倾倒，此时由限位机构进行对支脚的位置限定，进而使得无人机在缓冲后不会进行回弹；

S4：此时由于支脚向内侧运动，进而将带动转筒进行顺时针转动，进而由转筒带动棘轮进行顺时针转动，进而使得棘轮与伸缩卡件进行抵接，由于棘轮中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时棘轮将抵住伸缩卡件进行转动，使得伸缩卡件抵住伸缩弹簧进行向限位固定件一侧进行靠近；

S5：当无人机缓冲后，无人机进行回弹时，此时由支脚进行回弹，此时支脚将带动转筒进行逆时针转动，进而带动棘轮进行逆时针转动，而当棘轮进行逆时针转动时，由于棘轮中锯齿顺时针方向的弧度要低于逆时针方向的弧度，此时伸缩弹簧将使用弹力使得伸缩卡件向转筒方向进行靠近，此时伸缩卡件将与棘轮进行抵接，直至卡住棘轮，此时伸缩卡件将放置在棘轮中某两个锯齿之间，进而使得棘轮无法进行倒转，进而使得支脚无法进行回弹。