[发明专利]一种机器人避震履带

权利要求书

1.一种机器人避震履带，包括履带(1)，其特征在于：所述履带(1)包括多个活动块(2)，所述活动块(2)包括避震舱(3)和传动舱(4)，所述避震舱(3)的内壁开设有卡槽(5)，所述传动舱(4)外壁的顶端设置有与卡槽(5)匹配的卡块(6)，所述避震舱(3)和传动舱(4)活动卡接，所述避震舱(3)的两端同体设置有卡槽耳(7)和卡耳(8)，所述卡耳(8)远离避震舱(3)一端的侧壁焊接有固定块(9)，所述固定块(9)为T字型；

所述避震舱(3)顶侧的内壁固定有绝缘块(10)，所述绝缘块(10)为橡胶材质，且绝缘块(10)为T字型，所述绝缘块(10)底部外壁套接有复位弹簧(31)，所述复位弹簧(31)的外壁套接有线圈(32)，所述线圈(32)的一端焊接在绝缘块(10)顶部的外壁，所述复位弹簧(31)远离避震舱(3)顶侧的一端焊接有圆柱形的磁铁(33)，所述磁铁(33)的外径小于线圈(32)的内径5mm，所述磁铁(33)底侧的中心处焊接有固定杆(34)，所述固定杆(34)远离磁铁(33)的一端焊接在传动舱(4)底侧内壁的中心处；

所述卡槽耳(7)的侧壁靠近避震舱(3)的一端转动连接有活动盘(71)，所述活动盘(71)的直径大于卡槽耳(7)厚度2mm-5mm，所述活动盘(71)的侧面开设有固定槽(72)，所述固定槽(72)的长度与活动盘(71)的半径一致，且固定槽(72)与固定块(9)相匹配，所述卡槽耳(7)的侧壁开设有固定块(9)可在其内部自由活动的活动槽(73)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人避震履带，其特征在于：所述线圈(32)的内径为复位弹簧(31)外径的1.5倍，所述线圈(32)和复位弹簧(31)同中心轴设置，且两者底部齐平。

3.根据权利要求1所述的一种机器人避震履带，其特征在于：所述卡槽耳(7)和卡耳(8)的一端均与避震舱(3)焊接，所述卡槽耳(7)设置有多个，且卡槽耳(7)的数目比卡耳(8)的数目多一个。

4.根据权利要求1所述的一种机器人避震履带，其具体使用步骤为：

(A1)、避震舱(3)和传动舱(4)组合成活动块(2)时，一只手持避震舱(3)，另一只手持传动舱(4)，此时避震舱(3)的一侧为开口状，能够方便线圈(32)的安装，将传动舱(4)从避震舱(3)开口的一侧插入，用手拨动复位弹簧(31)，使其插入线圈(32)内部，并使其压缩，之后将卡槽(5)与卡块(6)卡合，复位弹簧(31)套接在绝缘块(10)底端的外壁，最后将避震舱(3)的开口面用侧板焊封，此侧板与避震舱(3)其余侧板相同；

(A2)、活动块(2)之间组合成履带(1)时，徒手拿起一个活动块(2)，并将活动块(2)设有卡耳(8)的一端与另一个活动块(2)的卡槽耳(7)卡合，在卡合时，将卡耳(8)一侧的固定块(9)插入固定槽(72)的内部，之后将卡耳(8)沿着固定块(9)所在的水平方向拉伸，或者用手转动活动盘(71)，使固定块(9)滑入到活动槽(73)内部，将各个活动块(2)按照以上方式首尾连接，即可；对履带(1)行拆卸时，只需用手将相邻的两个活动块(2)弯曲成相互垂直状态，并将两个活动块(2)相互靠近，使得固定块(9)位于固定槽(72)的内部，再拨动活动盘(71)，使固定槽(72)与活动槽(73)脱离，直至固定槽(72)处于竖直状态，再用手对活动块(2)施力，使固定块(9)脱离出固定槽(72)，至此即完成履带(1)的拆卸工作；

(A3)、由法拉第感应定律和麦克斯韦理论可知，感应线圈在变化的磁场中会产生感应电动势，这时磁场中的通电导体会受到力的作用，可由莱布尼兹公式推导得：

F＝B*I*L

当增强磁铁(33)的磁性，增加线圈(32)的匝数，此通电导体受到的力会变大，即磁铁(33)在线圈(32)内部运动时，会受到一个始终阻碍其在线圈(32)内部运动的力，其中B为磁场强度，I为感应电流，L为切割磁场的线圈(32)的长度，R为线圈(32)的电阻，ε为电动势，S为切割磁场的线圈(32)的横街面积；

(A4)、当履带(1)受到冲击时，传动舱(4)会沿着卡槽(5)和卡块(6)的方向运动，进行泄力，在传动舱(4)向着靠近避震舱(3)方向运动时，会带动磁铁(33)在线圈(32)内部向上运动，根据电磁感应原理，此时的磁铁(33)会受到与其运动方向相反的力，并阻止其继续在线圈(32)内部运动，即产生电磁阻尼现象，此时的线圈(32)和磁铁(33)将传动舱(4)动能的一部分转化为了线圈(32)的内能，传动舱(4)其余的动能一部分用于克服卡槽(5)和卡块(6)之间的摩擦，另一部分转化成复位弹簧(31)的弹性势能，当传动舱(4)的动能被全部分散以后，复位弹簧(31)将释放弹性势能使传动舱(4)复位，并做好下一次应对传动舱(4)受到冲击的准备，通过以上结构的配合运作能够防止机器人受到冲击时损坏其内部精密元器件，并且能够方便安装拆卸，便于对履带(1)检修。