[发明专利]用于在工作空间中产生和监控安全区域的装置和方法

说明书

本申请涉及用于在工作空间(3)中产生和监控安全区域(2)的装置(1)。所提出的装置包括拍摄设备(4)。该拍摄设备(4)设置为，在包括安全区域(2)的监控区域(8)中拍摄影像。此外所述装置包括照明设备(5)，该照明设备设置为，将限定安全区域的线或图案投影到工作空间中。此外所述装置包括分析处理设备(9)，该分析处理设备设置为，在安全区域的侵犯方面对由拍摄设备拍摄的影像进行分析处理。照明设备(5)设置为，将线或者图案的按时间编码的次序投影到工作空间中。此外分析处理设备设置为，对线或者图案的按时间编码的次序的影像与待预期的次序进行比较并且在按时间编码的次序的影像与待预期的次序不一致时，发出侵犯信号。

技术领域

本申请属于工厂运行和工厂自动化的领域。本申请涉及一种用于在工作空间中产生和监控安全区域的装置。此外，本申请还涉及一种用于产生和监控安全区域的方法。

背景技术

为了对带来危险的机器或带来危险的机械手采取保护措施以保障在工作空间中工作的人的安全可以使用基于投影或摄影机的传感系统，这些传感系统将安全区域例如以线或点的形式投影到工作空间中并且鉴于中断利用摄影机进行监控。通过这种方式可以检测到安全区域的侵犯。

为了通过摄影机监控安全区域，需要将投影射线提取到由摄影机拍摄的图片中。例如文献EP 2 558 886 B1描述了用于监控至少一个三维安全区域、特别是在人和机器的共同工作区域中的空间的装置。在此将限定安全区域的标记作为经调制的具有预先给定频率的光投影到监控区域的地面上。所述调制在此例如可以基于亮度变化和/或颜色变化实施。所述调制导致交替地投影和不投影限定安全区域的线。通过拍摄设备对摄影图片的拍摄在此同步到所述调制的预先给定的频率上。为了分析处理和确定人或物体是否侵入到安全区域中，采用两个相继的摄影影像，这两个摄影影像相应于安全区域的投影和不投影。由两个摄影影像产生差别图片，该差别图片接着对于安全区域的侵犯被分析处理。

发明内容

在预先已知的现有技术的背景下，本申请的目的在于提出一种改进的用于在工作空间中产生和监控安全区域的装置。特别是目的在于提出一种装置，其允许特别可靠地检测安全区域并且在此成本较低地设计。此外本申请的目的还在于提出一种相应有益的用于在工作空间中产生和监控安全区域的方法。

所述目的通过根据权利要求1的装置以及根据另一权利要求的方法得以实现。通过从属权利要求和实施例的特征获得有益的改进方案。

所提出的用于在工作空间中产生和监控安全区域的装置包括拍摄设备。该拍摄设备设置为，在包括安全区域的监控区域中拍摄影像。此外，所述装置包括照明设备，该照明设备例如可以是投影仪。所述照明设备设置为，将限定安全区域的线或图案投影到工作空间中。此外，所述装置包括分析处理设备，该分析处理设备设置为，对于安全区域的侵犯对由拍摄设备拍摄的影像进行分析处理。所述装置与已知的现有技术的区别至少在于，所述照明设备设置为，将线或图案的按时间编码的次序投影到工作空间中，特别是将线或图案的按时间编码的次序重复地投影到工作空间中。此外，所述分析处理设备设置为，将线或图案的按时间编码的次序的影像与待预期的次序进行比较，并且在按时间编码的次序的影像与待预期的次序不一致时，发出侵犯信号。特别是所述分析处理设备可以设置为，重复地将线或图案的按时间编码的次序的影像与待预期的次序进行比较，并且在按时间编码的次序的影像与待预期的次序不一致时，发出侵犯信号。