[发明专利]越障轮装置及自行走机器人

权利要求书

1.越障轮装置，其特征在于，包括：

行走轮(10)，所述行走轮(10)具有第一转动轴线(L1)以及行走表面(10a)；

越障组件(20)，所述越障组件(20)包括支腿(21)以及驱动机构(22)，所述支腿(21)绕所述第一转动轴线(L1)公转，所述支腿(21)与所述行走轮(10)同向转动，驱动机构(22)驱动所述支腿(21)直线往复运动以使所述支腿(21)在凸出于所述行走表面(10a)的凸出状态和避让所述行走表面(10a)的避让状态之间切换；

在所述支腿(21)远离驱动机构(22)一端的端部位于转动轨迹最低位置的状态下，所述支腿(21)处于避让状态；

所述行走轮(10)每旋转一圈，所述支腿(21)至少完成一次直线往复运动；

所述支腿(21)的与所述驱动机构(22)连接或抵接的位置为驱动位置，所述驱动位置在所述驱动机构(22)的作用下绕所述第一转动轴线(L1)偏心转动。

2.根据权利要求1所述的越障轮装置，其特征在于，所述行走轮(10)带动所述支腿(21)同步转动。

3.根据权利要求1所述的越障轮装置，其特征在于，所述支腿(21)的滑动方向与所述第一转动轴线(L1)偏心设置；或者，所述支腿(21)的滑动方向与所述第一转动轴线(L1)相交。

4.根据权利要求1所述的越障轮装置，其特征在于，所述支腿(21)远离所述驱动机构(22)一端的端部与所述第一转动轴线之间距离为最大距离的状态下，所述支腿(21)位于所述行走轮(10)行走方向的前侧。

5.根据权利要求1所述的越障轮装置，其特征在于，

所述行走轮(10)包括外缘部(11)以及支撑于所述外缘部(11)内侧的支撑部(12)；

所述外缘部(11)形成有贯穿所述外缘部(11)的第一滑槽(10b)，所述支腿(21)滑动地穿设于所述第一滑槽(10b)中；和/或，所述越障组件(20)包括安装座(24)，所述安装座(24)形成有第二滑槽(24a)，所述支腿(21)滑动地穿设于所述第二滑槽(24a)中，所述支腿(21)位于所述外缘部(11)沿所述第一转动轴线的一侧。

6.根据权利要求5所述的越障轮装置，其特征在于，在所述支腿(21)滑动地穿设于所述第一滑槽(10b)中的情况下，所述越障组件(20)包括第一导套(23)，所述第一导套(23)内形成有第一滑动通道(23a)，所述第一导套(23)的一端紧固连接于所述外缘部(11)内侧表面的所述第一滑槽(10b)周围，所述第一滑动通道(23a)与所述第一滑槽(10b)连通，所述支腿(21)滑动地穿设于所述第一滑动通道(23a)和所述第一滑槽(10b)中。

7.根据权利要求5所述的越障轮装置，其特征在于，在所述支腿(21)位于所述外缘部(11)沿所述第一转动轴线一侧的情况下，所述越障组件(20)包括第二导套(25)，所述第二导套(25)形成有贯穿所述第二导套(25)相对两侧的第二滑动通道(25a)，所述第二导套(25)的一端紧固连接于所述安装座(24)内侧表面的所述第二滑槽(24a)周围，所述第二滑动通道(25a)与所述第二滑槽(24a)连通，所述支腿(21)滑动地穿设于所述第二滑动通道(25a)和所述第二滑槽(24a)中。

8.根据权利要求1-7任一项所述的越障轮装置，其特征在于，所述驱动机构(22)包括连杆(221)，所述连杆(221)的第一端与所述支腿(21)转动连接，所述连杆(221)的第二端具有第二转动轴线，所述第二转动轴线与所述第一转动轴线(L1)平行且偏心设置，所述支腿(21)能够带动所述连杆(221)绕所述第二转动轴线转动。

9.根据权利要求8所述的越障轮装置，其特征在于，所述连杆(221)包括第一连杆(221’)，所述第一连杆(221’)的所述第二转动轴线相对所述第一转动轴线(L1)静止。