[发明专利]越障轮装置及自行走机器人有效
申请号: | 201910691576.X | 申请日: | 2019-07-29 |
公开(公告)号: | CN112294206B | 公开(公告)日: | 2023-02-28 |
发明(设计)人: | 郭辉;韩瑾;程福萍 | 申请(专利权)人: | 美智纵横科技有限责任公司 |
主分类号: | A47L11/40 | 分类号: | A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28;B63C11/52 |
代理公司: | 北京派特恩知识产权代理有限公司 11270 | 代理人: | 吴薇薇;张颖玲 |
地址: | 215131 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 越障 装置 行走 机器人 | ||
1.越障轮装置,其特征在于,包括:
行走轮(10),所述行走轮(10)具有第一转动轴线(L1)以及行走表面(10a);
越障组件(20),所述越障组件(20)包括支腿(21)以及驱动机构(22),所述支腿(21)绕所述第一转动轴线(L1)公转,所述支腿(21)与所述行走轮(10)同向转动,驱动机构(22)驱动所述支腿(21)直线往复运动以使所述支腿(21)在凸出于所述行走表面(10a)的凸出状态和避让所述行走表面(10a)的避让状态之间切换;
在所述支腿(21)远离驱动机构(22)一端的端部位于转动轨迹最低位置的状态下,所述支腿(21)处于避让状态;
所述行走轮(10)每旋转一圈,所述支腿(21)至少完成一次直线往复运动;
所述支腿(21)的与所述驱动机构(22)连接或抵接的位置为驱动位置,所述驱动位置在所述驱动机构(22)的作用下绕所述第一转动轴线(L1)偏心转动。
2.根据权利要求1所述的越障轮装置,其特征在于,所述行走轮(10)带动所述支腿(21)同步转动。
3.根据权利要求1所述的越障轮装置,其特征在于,所述支腿(21)的滑动方向与所述第一转动轴线(L1)偏心设置;或者,所述支腿(21)的滑动方向与所述第一转动轴线(L1)相交。
4.根据权利要求1所述的越障轮装置,其特征在于,所述支腿(21)远离所述驱动机构(22)一端的端部与所述第一转动轴线之间距离为最大距离的状态下,所述支腿(21)位于所述行走轮(10)行走方向的前侧。
5.根据权利要求1所述的越障轮装置,其特征在于,
所述行走轮(10)包括外缘部(11)以及支撑于所述外缘部(11)内侧的支撑部(12);
所述外缘部(11)形成有贯穿所述外缘部(11)的第一滑槽(10b),所述支腿(21)滑动地穿设于所述第一滑槽(10b)中;和/或,所述越障组件(20)包括安装座(24),所述安装座(24)形成有第二滑槽(24a),所述支腿(21)滑动地穿设于所述第二滑槽(24a)中,所述支腿(21)位于所述外缘部(11)沿所述第一转动轴线的一侧。
6.根据权利要求5所述的越障轮装置,其特征在于,在所述支腿(21)滑动地穿设于所述第一滑槽(10b)中的情况下,所述越障组件(20)包括第一导套(23),所述第一导套(23)内形成有第一滑动通道(23a),所述第一导套(23)的一端紧固连接于所述外缘部(11)内侧表面的所述第一滑槽(10b)周围,所述第一滑动通道(23a)与所述第一滑槽(10b)连通,所述支腿(21)滑动地穿设于所述第一滑动通道(23a)和所述第一滑槽(10b)中。
7.根据权利要求5所述的越障轮装置,其特征在于,在所述支腿(21)位于所述外缘部(11)沿所述第一转动轴线一侧的情况下,所述越障组件(20)包括第二导套(25),所述第二导套(25)形成有贯穿所述第二导套(25)相对两侧的第二滑动通道(25a),所述第二导套(25)的一端紧固连接于所述安装座(24)内侧表面的所述第二滑槽(24a)周围,所述第二滑动通道(25a)与所述第二滑槽(24a)连通,所述支腿(21)滑动地穿设于所述第二滑动通道(25a)和所述第二滑槽(24a)中。
8.根据权利要求1-7任一项所述的越障轮装置,其特征在于,所述驱动机构(22)包括连杆(221),所述连杆(221)的第一端与所述支腿(21)转动连接,所述连杆(221)的第二端具有第二转动轴线,所述第二转动轴线与所述第一转动轴线(L1)平行且偏心设置,所述支腿(21)能够带动所述连杆(221)绕所述第二转动轴线转动。
9.根据权利要求8所述的越障轮装置,其特征在于,所述连杆(221)包括第一连杆(221’),所述第一连杆(221’)的所述第二转动轴线相对所述第一转动轴线(L1)静止。
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