[发明专利]越障轮装置及自行走机器人

说明书

本申请实施例提供一种越障轮装置及自行走机器人，越障轮装置包括行走轮和越障组件；所述行走轮具有第一转动轴线以及行走表面；所述越障组件包括支腿以及驱动机构，所述支腿绕所述第一转动轴线公转，所述支腿与所述行走轮同向转动，驱动机构驱动所述支腿直线往复运动以使所述支腿在凸出于所述行走表面的凸出状态和避让所述行走表面的避让状态之间切换。本申请实施例的越障轮装置，结构简单，不需要依靠各种检测手段，依靠纯机械结构即可实现支腿辅助越障，可靠性高，成本低，越障性能好，且支腿基本不影响越障轮装置的正常行走。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及越障轮装置及自行走机器人。

背景技术

以扫地机器人为例，在工作环境中往往会遇到一些障碍物，例如小台阶、电线等，由于越障性能不足，很多情况下扫地机器人无法进入被障碍物阻挡的区域进行清扫作业。

驱动轮本身的越障性能是影响扫地机器人越障性能较为关键的一个因素。现有的越障驱动轮，其轮胎表面设计有一定形状和凹槽的胎纹，越障时主要靠轮胎与障碍摩擦力以及轮胎表面胎纹中的凹槽卡住障碍物，避免驱动轮打滑，从而翻越障碍。但是，这种方式产生的摩擦力有限，不能翻越较高障碍；由于轮胎是软性材料，凹槽不能做太深，凹槽较浅时抓住障碍边沿的能力低，越障能力低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种越障性能较好的越障轮装置及自行走机器人。

为达到上述目的，本申请实施例的一方面提供一种越障轮装置，包括行走轮和越障组件；所述行走轮具有第一转动轴线以及行走表面；所述越障组件包括支腿以及驱动机构，所述支腿绕所述第一转动轴线公转，所述支腿与所述行走轮同向转动，驱动机构驱动所述支腿直线往复运动以使所述支腿在凸出于所述行走表面的凸出状态和避让所述行走表面的避让状态之间切换。

进一步地，在所述支腿远离驱动机构一端的端部位于转动轨迹最低位置的状态下，所述支腿处于避让状态。

进一步地，所述行走轮带动所述支腿同步转动。

进一步地，所述支腿的与所述驱动机构连接或抵接的位置为驱动位置，所述驱动位置在所述驱动机构的作用下绕所述第一转动轴线偏心转动。

进一步地，所述支腿的滑动方向与所述第一转动轴线偏心设置；或者，所述支腿的滑动方向与所述第一转动轴线相交。

进一步地，所述支腿远离所述驱动机构一端的端部与所述第一转动轴线之间的距离为最大距离的状态下，所述支腿位于所述行走轮行走方向的前侧。

进一步地，所述行走轮包括外缘部以及支撑于所述外缘部内侧的支撑部；

所述外缘部形成有贯穿所述外缘部的第一滑槽，所述支腿滑动地穿设于所述第一滑槽中；和/或，所述越障组件包括安装座，所述安装座形成有第二滑槽，所述支腿滑动地穿设于所述第二滑槽中，所述支腿位于所述外缘部沿所述第一转动轴线的一侧。

进一步地，在所述支腿滑动地穿设于所述第一滑槽中的情况下，所述越障组件包括第一导套，所述第一导套内形成有第一滑动通道，所述第一导套的一端紧固连接于所述外缘部内侧表面的所述第一滑槽周围，所述第一滑动通道与所述第一滑槽连通，所述支腿滑动地穿设于所述第一滑动通道和所述第一滑槽中。

进一步地，在所述支腿位于所述外缘部沿所述第一转动轴线一侧的情况下，所述越障组件包括第二导套，所述第二导套形成有贯穿所述第二导套相对两侧的第二滑动通道，所述第二导套的一端紧固连接于所述安装座内侧表面的所述第二滑槽周围，所述第二滑动通道与所述第二滑槽连通，所述支腿滑动地穿设于所述第二滑动通道和所述第二滑槽中。

进一步地，所述驱动机构包括连杆，所述连杆的第一端与所述支腿转动连接，所述连杆的第二端具有第二转动轴线，所述第二转动轴线与所述第一转动轴线平行且偏心设置，所述支腿能够带动所述连杆绕所述第二转动轴线转动。