[发明专利]一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：包括装配平台模块、第一机器人模块、第二机器人模块和总控模块；

所述装配平台模块上设有机器视觉模块和工件暂存模块；

所述第一机器人模块和/或第二机器人模块从工件暂存模块中取出待装配的工件，并放置在所述装配平台模块上；所述机器视觉模块对待装配的工件的实际位置和预设位置进行偏差计算获得位置偏差，并将所述位置偏差反馈给总控模块，由总控模块将位置偏差反馈给第一机器人模块和/或第二机器人模块，对第一机器人模块和/或第二机器人模块的运动路径进行偏差补偿，最后由第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入指定位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统还包括工件装配模块，所述第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入至其内部。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统还包括成品存储模块，用于供第一机器人模块或第二机器人模块将工件装配模块中的成品放入其内进行保存。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述第一机器人模块包括第一机器人底座，所述第一机器人底座上设有第一机器人，所述第一机器人的末端设有第一气缸，所述第一气缸的输出端连接有第一夹爪。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述第二机器人模块包括第二机器人底座，所述第二机器人底座上设有第二机器人，所述第二机器人的末端设有第二气缸，所述第二气缸的输出端连接有第二夹爪。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述装配平台模块包括机架、工作面板和线路板；

所述工作面板设于所述机架上；

所述线路板设于所述机架的内部，其上设有若干个电气元件。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述机器视觉模块包括第一图像采集件、第一光源、第二图像采集件和第二光源，所述第一光源为第一图像采集件提供需要的光亮度；所述第二光源为第二图像采集件提供需要的光亮度；

所述第一图像采集件和第一光源相对设置；所述第二图像采集件和第二光源相对设置；

所述第一图像采集件和第一光源之间的连线垂直于第二图像采集件和第二光源之间的连线。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述工件暂存模块包括工件暂存模块底座、料仓底座和工件暂存模块外罩；所述工件暂存模块底座上设有第一滑轨和第一限位块，第一限位块上装有弹簧柱塞；所述料仓底座安装在第一滑轨上，且料仓底座上设有第二滑轨，所述第二滑轨垂直第一滑轨，第二滑轨上装有L型连接块，所述L型连接块上连接有料仓侧板，各第二滑轨之间装有第二限位块，第二限位块上装有弹簧柱塞；所述工件暂存模块外罩安装在工件暂存模块底座上，且工件暂存模块外罩上设有供料仓穿过的第一缺口。

9.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述工件装配模块包括第三气缸、第三夹爪和工件装配模块外罩，所述第三气缸的输出端与所述第三夹爪相连；

所述工件装配模块外罩设在所述第三气缸上，且设有用于供第三夹爪穿过的第二缺口。

10.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，其特征在于：所述总控模块包括总控柜、与第一机器人模块相连的第一机器人控制柜，以及与第二机器人相连的第二机器人控制柜，所述总控柜分别与所述第一机器人控制柜和第二机器人控制柜相连。