[发明专利]一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法，包括装配平台模块、第一机器人模块、第二机器人模块和总控模块；装配平台模块上设有机器视觉模块和工件暂存模块；第一机器人模块和/或第二机器人模块从工件暂存模块中取出待装配的工件，并放置在装配平台模块上；机器视觉模块计算出工件位置偏差，并反馈给总控模块，由总控模块控制第一机器人模块和/或第二机器人模块进行运动路径偏差补偿，由第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入指定位置。本发明利用机器视觉技术获取工件的位置偏差，并反馈给机器人模块，通过对机器人模块路径补偿，达到补偿工件位置偏差的目的，从而完成对工件的精密装配工作。

技术领域

本发明属于工业机器人应用技术领域，具体涉及一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法。

背景技术

随着工业机器人研究技术日趋成熟、现代制造业对自动化生产的需求迫切，工业机器人被广泛的应用到现代化的生产中。随着机器人技术的变革，智能工厂已成为未来工厂的发展趋势，工厂智能化程度越高就意味着工业生产环境更为复杂。将机器视觉技术应用于工业机器人的工作领域，利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息，从中识别出所要的操作的目标物体，并能做出决策来引导工业机器人完成对目标物体的抓取、放置、装配等操作，具有提高产品的质量和生产效率、降低用人成本等优点。集成机器视觉的机器人控制系统将是未来机器人应用技术的发展趋势。

现有技术中通常采用提高工件的定位精度，来解决机器人在装配过程中的误差。这种方法对工件定位装置的精度要求高，柔性差，制造成本高，因此，目前市场上还缺乏经济、实用的解决方案。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统及方法，利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息，从中识别出所要的操作的目标工件，并能做出决策来引导双机器人协同完成对目标工件的装配工作。

为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统，包括装配平台模块、第一机器人模块、第二机器人模块和总控模块；

所述装配平台模块上设有机器视觉模块和工件暂存模块；

所述第一机器人模块和/或第二机器人模块从工件暂存模块中取出待装配的工件，并放置在所述装配平台模块上；所述机器视觉模块对待装配的工件的实际位置和预设位置进行偏差计算获得位置偏差，并将所述位置偏差反馈给总控模块，由总控模块将位置偏差反馈给第一机器人模块和/或第二机器人模块，对第一机器人模块和/或第二机器人模块的运动路径进行偏差补偿，最后由第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入指定位置。

作为本发明的进一步改进，所述基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统还包括工件装配模块，所述第一机器人模块和/或第二机器人模块基于偏差补偿过的运动路径将待装配的工件送入至其内部。

作为本发明的进一步改进，所述基于机器视觉补偿的双机器人协同装配系统还包括成品存储模块，用于供第一机器人模块或第二机器人模块将工件装配模块中的成品放入其内进行保存。

作为本发明的进一步改进，所述第一机器人模块包括第一机器人底座，所述第一机器人底座上设有第一机器人，所述第一机器人的末端设有第一气缸，所述第一气缸的输出端连接有第一夹爪。

作为本发明的进一步改进，所述第二机器人模块包括第二机器人底座，所述第二机器人底座上设有第二机器人，所述第二机器人的末端设有第二气缸，所述第二气缸的输出端连接有第二夹爪。

作为本发明的进一步改进，所述装配平台模块包括机架、工作面板和线路板；

所述工作面板设于所述机架上；