[发明专利]一种采用软体夹持机器人的包装机构

权利要求书

1.一种采用软体夹持机器人的包装机构，包括包装座（1）和夹持架（4），其特征在于，所述的包装座（1）内开设有与产品（3）配合的包装口，包装口的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，所述的包装座（1）的两侧设置有包装夹纸装置（9），所述的包装纸夹持装置（9）包括包装座（1）外端设置的固定夹纸座（32）和夹纸安装座（31），所述的夹纸安装座（31）上设置有活动夹纸气缸（34），所述的活动夹纸气缸（34）的下方连接有与固定夹纸块（32）配合的活动夹纸块（33），所述的固定夹纸块（32）的内侧设置有包装纸（2）配合的推纸装置（10），所述的活动夹纸气缸（34）、推纸装置（10）和软体夹持机器人连接到控制器。

2.根据权利要求1所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的固定夹纸块（32）和活动夹纸块（33）与包装纸配合的部位为弧形弹性塑胶块，所述的活动夹纸气缸（34）处于最短伸长位置时，固定夹纸块（32）和活动夹纸块（33）没有弹性形变，且均与包装纸（2）相切配合。

3.根据权利要求1所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的推纸装置（10）包括设置在夹纸安装座（31）上的推纸气缸（35），所述的推纸气缸（35）连接有推纸块（36），所述的推纸块的上部为弧形，下部为向外下倾斜的斜面，所述的推纸气缸（35）连接到控制器。

4.根据权利要求1所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的软体夹持机器人包括夹持架（4）下方设置的夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置（7），所述的夹持装置（7）包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块（11），所述的夹持安装块（11）的下方设置有夹持升降气缸（12），所述的夹持升降气缸（12）下方连接有夹持升降块（13），所述的夹持升降块（13）的两侧连接有夹持块（14），且两块夹持块（14）的间距与产品（3）配合，所述的夹持安装块（11）下部中心设置有下压气缸安装座（18），所述的下压气缸安装杆（18）的下方设置下压气缸（19），且下压气缸（19）穿过夹持升降块（13），穿过的部分连接有下压块（24），所述的夹持升降块（13）上设置有与下压气缸（19）套接配合的下压套（19），所述的夹持活动装置、夹持升降气缸和下压气缸（19）连接到控制器。

5.根据权利要求4所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的夹持块（14）为内部空心的腔体块，且夹持块（14）穿入到两个输送装置（2）之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，并配合有能收入到夹持块（14）内腔的夹持气囊（15），且两个夹持气囊（15）完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块（16），两个夹持块（14）的内腔均连接有夹持气泵（17），所述的夹持气泵（17）连接到控制器。

6.根据权利要求5所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的夹持升降块（13）为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块（14）的内腔连通，且夹持升降块（13）的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵（17）。

7.根据权利要求5所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的下压气缸（19）的下部连接有位于夹持升降块（13）下方的下压连接块（21），所述的下压连接块（21）的下方通过下压弹簧（23）连接有下压块（24），且夹持块（14）的内侧设置有用于检测下压连接块（21）与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

8.根据权利要求7所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的下压连接块（21）的上部嵌入有压力感应器（22），且压力感应器（22）成环形分布，所述的压力感应器（22）连接到控制器。

9.根据权利要求4所述的一种采用软体夹持机器人的包装机构，其特征在于，所述的夹持活动装置包括设置在夹持架（4）上的夹持转动电机（5），所述的夹持转动电机（5）的输出轴穿过夹持架（4）并连接有夹持转动块（6），所述的夹持转动块（6）下方安装有两个相位差为180度的夹持装置（7），所述的夹持架（4）上开设有两个不同直径且与夹持转动电机（5）的输出轴同轴线的转动限位槽，且转动限位槽的弧度为180度，所述的夹持转动块（6）的上方设置有与转动限位槽配合的转动限插杆（8），且转动限位插杆（8）穿过夹持架（4），穿过的部位设置连接有限位块。