[发明专利]一种采用软体夹持机器人的包装机构

说明书

本发明涉及一种采用软体夹持机器人的包装机构，包括包装座和夹持架，所述的包装座内开设有与产品配合的包装口，包装口的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，所述的包装座的两侧设置有包装夹纸装置，所述的包装纸夹持装置包括包装座外端设置的固定夹纸座和夹纸安装座，所述的夹纸安装座上设置有活动夹纸气缸，所述的活动夹纸气缸的下方连接有与固定夹纸块配合的活动夹纸块，所述的固定夹纸块的内侧设置有包装纸配合的推纸装置，所述的活动夹纸气缸、推纸装置和软体夹持机器人连接到控制器，本发明利用软体夹持机器人实现产品的夹取，并且能够实现包装纸的自动推送折叠，极大的提高了包装的效率。

技术领域

本发明涉及夹持机器人应用领域，尤其涉及一种采用软体夹持机器人的包装机构。

背景技术

软体机器人是一种新兴的机器人，其用途广泛，能够对一些软体产品进行夹持。

面包是一种常见的食品，大多都是采用包装纸进行包装，整个包装基本上都是人工操作的，需要人工将面包放入到包装纸上，然后再将包装纸折叠，进而完成包装，采用人工包装效率低下，且人工取放面包时无法高效的应用输送设备，同时还容易出现污染面包的情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种采用软体夹持机器人的包装机构，利用软体夹持机器人实现产品的夹取，并且能够实现包装纸的自动推送折叠，极大的提高了包装的效率。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种采用软体夹持机器人的包装机构，包括包装座和夹持架，所述的包装座内开设有与产品配合的包装口，包装口的上方设置有可与产品输送设备配合的软体夹持机器人，所述的包装座的两侧设置有包装夹纸装置，所述的包装纸夹持装置包括包装座外端设置的固定夹纸座和夹纸安装座，所述的夹纸安装座上设置有活动夹纸气缸，所述的活动夹纸气缸的下方连接有与固定夹纸块配合的活动夹纸块，所述的固定夹纸块的内侧设置有包装纸配合的推纸装置，所述的活动夹纸气缸、推纸装置和软体夹持机器人连接到控制器。

优选的，所述的固定夹纸块和活动夹纸块与包装纸配合的部位为弧形弹性塑胶块，所述的活动夹纸气缸处于最短伸长位置时，固定夹纸块和活动夹纸块没有弹性形变，且均与包装纸相切配合。

优选的，所述的推纸装置包括设置在夹纸安装座上的推纸气缸，所述的推纸气缸连接有推纸块，所述的推纸块的上部为弧形，下部为向外下倾斜的斜面，所述的推纸气缸连接到控制器。

优选的，所述的软体夹持机器人包括夹持架下方设置的夹持活动装置，所述的夹持活动装置下方设置有夹持装置，所述的夹持装置包括夹持活动装置下方设置的产品夹持安装块，所述的夹持安装块的下方设置有夹持升降气缸，所述的夹持升降气缸下方连接有夹持升降块，所述的夹持升降块的两侧连接有夹持块，且两块夹持块的间距与产品配合，所述的夹持安装块下部中心设置有下压气缸安装座，所述的下压气缸安装杆的下方设置下压气缸，且下压气缸穿过夹持升降块，穿过的部分连接有下压块，所述的夹持升降块上设置有与下压气缸套接配合的下压套，所述的夹持活动装置、夹持升降气缸和下压气缸连接到控制器。

优选的，所述的夹持块为内部空心的腔体块，且夹持块穿入到两个输送装置之间的部位为向外下倾斜的斜面，且斜面上开设有方形口，并配合有能收入到夹持块内腔的夹持气囊，且两个夹持气囊完成撑开时能拼接成一块，拼接部位嵌入设置有夹持磁块，两个夹持块的内腔均连接有夹持气泵，所述的夹持气泵连接到控制器。

优选的，所述的夹持升降块为空心内腔块，且其内腔与两块夹持块的内腔连通，且夹持升降块的内腔上设置有两个与其连通的夹持气泵。

优选的，所述的下压气缸的下部连接有位于夹持升降块下方的下压连接块，所述的下压连接块的下方通过下压弹簧连接有下压块，且夹持块的内侧设置有用于检测下压连接块与其相对高度的位置检测器，所述的位置检测器连接到控制器。

优选的，所述的下压连接块的上部嵌入有压力感应器，且压力感应器成环形分布，所述的压力感应器连接到控制器。