[发明专利]一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆驶入匝道的控制方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：

在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；

在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；

当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；

当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已到达所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道；

如果确定出当前车辆已到达所述匝道入口起点，且确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则控制当前车辆沿着主路的车道线继续向前行驶，直到确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求，且在确定出当前车辆不会错过匝道入口终点的条件下，根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照该期望路径执行最后一次换道，以控制当前车辆驶入匝道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和所述当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离；

判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，其中，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系；

如果第二距离小于预设第二距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入所述匝道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果第一距离大于等于预设第一距离阈值，和/或，

如果第二距离大于等于预设第二距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离的操作。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括左岔道；

相应的，根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：

根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向左进入左岔道，则将所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述左岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；

按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的左岔道。

5.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述匝道包括右岔道；

相应的，根据所述导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：

根据所述导航信息，如果确定出当前车辆在匝道内的目标行驶方向为向右进入右岔道，则将所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度的中心线作为期望路径，其中，所述右岔道的左边沿车道线到右边沿车道线的宽度基于预设导航地图计算得到；

按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道内的右岔道。