[发明专利]一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置，其中，车辆驶入匝道的控制方法包括：在当前车辆需要驶入匝道时，确定当前车辆从当前所在车道到驶入匝道时需要的换道次数；在每次进行换道之前，如果判断出当前车辆距离匝道入口起点的第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照换道次数依次执行换道操作；其中，预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；在当前车辆到达匝道入口起点，且确定当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时生成期望路径，并按照期望路径控制车辆驶入匝道。通过采用上述技术方案，实现了自动驾驶车辆自主地从主路驶入匝道的功能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置。

背景技术

高速公路、城市快速路等封闭结构化道路是自动驾驶车辆的一个重要落地场景。作为干线主路之间的接驳点，匝道是封闭结构化道路的重要组成部分。

目前，在自动驾驶车辆自主上下匝道的相关研究中，多数研究着眼于在车辆从匝道进入主路时如何选择适当的时机与速度汇入主路(也称为匝道汇流)。例如，Kachroo等人提出了一种基于滑膜控制方法的匝道汇流控制方法；Lu等人提出了基于虚拟队列(virtualplatooning) 的匝道汇流控制方法，该方法可根据主路车辆速度计算一条平滑的汇流参考速度序列。这些研究主要考虑的是车辆从匝道进入主路时如何调整自车速度以避免与主路车辆产生冲突，而没有从系统层面说明自动驾驶车辆应如何实现完整的自主上下匝道功能。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道、驶出匝道的控制方法和装置，实现了自动驾驶车辆自主且安全地驶入、驶出匝道的功能。

第一方面，本发明实施例公开了一种车辆驶入匝道的控制方法，应用于自动驾驶，该方法包括：

在当前车辆需要从主路驶入匝道时，根据预设导航地图和当前车辆定位传感器提供的当前定位信息，确定当前车辆从当前所在车道到驶入所述匝道时需要的换道次数；

在每次进行换道之前，计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离；

当所述换道次数大于1时，如果判断出第一距离小于预设第一距离阈值，且确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则控制当前车辆按照所述换道次数依次执行换道操作；其中，所述预设第一距离阈值与该换道次数为正相关关系；

当所述换道次数等于1时，如果当前车辆已达到所述匝道入口起点，且在确定出当前车辆与道路上的障碍物满足预设距离要求时，则根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道。

可选的，所述方法还包括：

如果确定出当前车辆与道路上的障碍物不满足预设距离要求，则基于预设导航地图和所述当前定位信息，确定当前车辆距离匝道入口终点的第二距离；

判断第二距离是否小于预设第二距离阈值，其中，预设第二距离阈值与该换道次数存在正相关关系；

如果第二距离小于预设第二距离阈值，则提醒驾驶员通过人工驾驶模式驶入所述匝道。

可选的，所述方法还包括：

如果第一距离大于等于预设第一距离阈值，和/或，

如果第二距离大于等于预设第二距离阈值，则返回执行计算当前车辆距离匝道入口起点的第一距离的操作。

可选的，所述匝道包括左岔道；

相应的，根据所述预设导航地图提供的导航信息和所述匝道的车道线信息生成期望路径，并按照所述期望路径控制当前车辆驶入所述匝道，包括：