[发明专利]自动驾驶状态的检测方法、装置、系统以及电子设备

权利要求书

1.一种自动驾驶状态的检测方法，包括：

获得车辆的行驶环境信息，基于所述行驶环境信息控制驾驶能力测试机构的环境模拟装置构建与所述车辆相对应的模拟行驶场景；

获得在所述驾驶能力测试机构的传送带上行驶的所述车辆针对所述模拟行驶场景生成的第一驾驶信息；

基于所述第一驾驶信息控制所述传送带的运行状态，以使所述车辆与所述传送带的相对位置保持不变；

获得与所述行驶环境信息相对应的第二驾驶信息，基于所述第二驾驶信息与所述第一驾驶信息检测所述车辆的自动驾驶状态；

其中，所述环境模拟装置包括：多个能够伸缩的环境模拟块；

所述基于所述行驶环境信息控制驾驶能力测试机构的环境模拟装置构建与所述车辆相对应的模拟行驶场景包括：

确定二维环境图像中与每个环境模拟块相对应的显示像素点信息；

基于所述显示像素点信息确定所述环境模拟块的环境模拟颜色，并控制所述环境模拟块显示对应的所述环境模拟颜色；

基于二维环境图像、所述二维环境图像中的像素点和所述像素点相对应的三维点云坐标之间的对应关系，获得与所述显示像素点信息相对应的三维点云坐标，根据与所述显示像素点信息相对应的三维点云坐标确定所述环境模拟块与所述车辆之间的相对位置信息；

基于所述相对位置信息控制所述环境模拟块的伸出长度。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获得车辆的行驶环境信息包括：

在所述车辆的行驶过程中，获得图像采集装置采集的图像数据以及获得雷达采集的点云数据；

基于所述图像数据和所述点云数据获得所述行驶环境信息。

3.如权利要求2所述的方法，所述基于所述图像数据和所述点云数据获得所述行驶环境信息包括：

获得图像采集装置坐标系与雷达坐标系之间的映射转换矩阵；

基于所述映射转换矩阵获得与二维环境图像中的像素点相对应的三维点云坐标；

生成所述车辆实际行驶环境信息；其中，所述车辆实际行驶环境信息包括：所述对应关系。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述二维环境图像中的每个像素点与一个所述环境模拟块相对应。

5.如权利要求1所述的方法，所述获得与所述行驶环境信息相对应的第二驾驶信息，基于所述第二驾驶信息与所述第一驾驶信息检测所述车辆的自动驾驶能力包括：

在车辆实际行驶过程中，获得与所述行驶环境信息相对应的所述第二驾驶信息；

将所述第二驾驶信息与所述第一驾驶信息进行匹配，得到匹配结果；

基于所述匹配结果确定所述车辆的自动驾驶能力。

6.如权利要求1所述的方法，所述传送带位于底座上；其中，所述基于所述第一驾驶信息控制所述传送带的运行状态包括：

基于所述第一驾驶信息确定所述车辆的转向方向，根据所述转向方向控制所述底座旋转，以使所述车辆的转向角度与所述底座的旋转角度相同；

基于所述第一驾驶信息确定车辆速度信息，根据所述车辆速度信息控制所述传送带的运行速度，以使所述传送带的运行速度与所述车辆的行驶速度相同、并且所述传送带的运行方向与所述车辆的行驶方向相反。