[发明专利]一种自动驾驶方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；

根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；

根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；

发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。

2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：

若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；

根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。

3.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述第一预设结果，包括：

预设距离内有其他车辆或行人，且移动装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；

移动装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，

移动装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。

4.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：

若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；

根据所述第二路径规划结果生成调度信号。

5.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；

若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：

若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；

若环境重建结果为天气恶劣或事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；

若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时少的第二路径规划结果。

6.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：

若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；

根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。

7.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取对移动装置的需求参数和感知装置发送的感知信号参数；其中，感知信号参数包括道路参数和环境参数；

环境重建模块，用于根据所述需求参数和所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；

规划模块，用于根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号；

发送模块，用于发送所述调度信号至对应的移动装置，控制移动装置根据所述调度信号移动。

8.如权利要求7所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述规划模块，包括：

第一生成单元，用于若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；

第二生成单元，用于根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。