[发明专利]一种勾式攀爬机器人

权利要求书

1.一种勾式攀爬机器人，包括机座（1）、勾爪机构（2）和支撑机构（3），其特征在于：所述机座（1）包括机座体（1-1）、轴支架（1-2）、铰接凸块（1-4）、中柱（1-5）、梯形滑槽（1-6）、电机支架（1-8）、电机（1-9）和主动齿轮（1-10），机座体（1-1）上端的前后两端均固定连接有轴支架（1-2），机座体（1-1）的上端中部固定连接有电机支架（1-8），电机支架（1-8）的前后两侧均固定连接有电机（1-9），两个电机（1-9）的输出轴上均固定连接有主动齿轮（1-10），机座体（1-1）下端的前后两端均固定连接有铰接凸块（1-4），机座体（1-1）的下端中部固定连接有中柱（1-5），中柱（1-5）的下侧设置有梯形滑槽（1-6）；

所述勾爪机构（2）包括固定座（2-1）、勾爪（2-2）、滑轨杆（2-4）、限位环（2-5）、短轴（2-6）、底块（2-7）、从动齿轮（2-8）和电动伸缩杆（2-9），底块（2-7）前后设置有两个，两个底块（2-7）的外侧均固定连接有短轴（2-6），两个短轴（2-6）分别转动连接在两个轴支架（1-2）上，两个短轴（2-6）的外端均固定连接有限位环（2-5），两个底块（2-7）的相对面上均固定连接有从动齿轮（2-8），两个从动齿轮（2-8）分别于两个主动齿轮（1-10）啮合传动，两个底块（2-7）的上端均固定连接有滑轨杆（2-4）和电动伸缩杆（2-9），两个固定座（2-1）分别滑动连接在两个滑轨杆（2-4）上，两个电动伸缩杆（2-9）的上端分别固定连接在两个固定座（2-1）上，两个固定座（2-1）的上端均固定连接有勾爪（2-2）；

所述支撑机构（3）包括斜转板（3-1）、贴墙板（3-2）、斜杆（3-3）、紧固螺钉（3-4）和滑块（3-5），斜转板（3-1）铰接连接在两个铰接凸块（1-4）上，斜转板（3-1）的下端固定连接有贴墙板（3-2），滑块（3-5）滑动连接在梯形滑槽（1-6）上，滑块（3-5）上通过螺纹连接有紧固螺钉（3-4），紧固螺钉（3-4）顶在中柱（1-5）上，斜杆（3-3）的一端铰接连接在滑块（3-5）上，斜杆（3-3）的另一端铰接连接在斜转板（3-1）上。

2.根据权利要求1所述的一种勾式攀爬机器人，其特征在于：所述机座1还包括电源槽（1-3）和电源（1-7），机座体（1-1）上设置有电源槽（1-3），电源槽（1-3）内设置有电源（1-7）。

3.根据权利要求2所述的一种勾式攀爬机器人，其特征在于：所述勾爪机构（2）还包括限位销（2-3），两个滑轨杆（2-4）的上端均固定连接有限位销（2-3），两个限位销（2-3）分别位于两个固定座（2-1）的上端。

4.根据权利要求3所述的一种勾式攀爬机器人，其特征在于：所述支撑机构（3）还包括防滑棱（3-6），贴墙板（3-2）的右侧设置有多条防滑棱（3-6）。

5.根据权利要求4所述的一种勾式攀爬机器人，其特征在于：所述电机（1-9）和电动伸缩杆（2-9）均通过电源（1-7）供电。