[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机降落区域的确定方法，其特征在于，包括：

在检测到迫降事件时，确定所述无人机的作业边界，所述作业边界为所述无人机的作业区域的边界；

从所述作业边界中确定目标边界；

控制所述无人机沿所述目标边界飞行；

在所述无人机沿所述目标边界飞行的过程中确定降落区域。

2.如权利要求1所述的无人机降落区域的确定方法，其特征在于，所述从所述作业边界中确定目标边界，包括：

获取所述无人机的位置信息；

采用所述无人机的位置信息计算各个作业边界到所述无人机的距离；

将距离最小的作业边界作为目标边界。

3.如权利要求1所述的无人机降落区域的确定方法，其特征在于，所述从所述作业边界中确定目标边界，包括：

从作业边界中确定长度最短的边界作为目标边界。

4.如权利要求2所述的无人机降落区域的确定方法，还包括：

当沿所述目标边界无法确定降落区域时，确定下一目标边界；

在沿下一边界飞行过程中确定降落区域。

5.如权利要求1所述的无人机降落区域的确定方法，其特征在于，所述无人机设置有景深传感器和雷达，所述在所述无人机沿所述目标边界飞行的过程中确定降落区域，包括：

控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；

控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据；

根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域；

根据所述雷达数据从候选区域中确定出降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域。

6.如权利要求5所述的无人机降落区域的确定方法，其特征在于，所述控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据，包括

获取所述无人机的降落面积；

基于所述降落面积和所述深度图像将所述覆盖区域划分为多个子区域；

控制所述雷达对当前子区域发射雷达信号以及接收所述当前子区域对所述雷达信号进行反射的回波信号，所述当前子区域为所述无人机下方正对的子区域；

基于所述雷达信号和所述回波信号获取所述当前子区域的雷达数据。

7.如权利要求6所述的无人机降落区域的确定方法，其特征在于，所述覆盖区域包括多个子区域，所述雷达数据包括无人机到当前子区域的第一距离，所述根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域，包括：

针对当前子区域，基于所述深度图像获取当前子区域内各个物点的深度值；

基于各个物点的深度值和所述第一距离确定当前子区域是否符合预设降落条件；

若是，则确定当前子区域为候选区域。

8.如权利要求7所述的无人机降落区域的确定方法，其特征在于，还包括：

若确定当前子区域不是候选区域，则控制所述无人机飞行至下一子区域；

将所述无人机下方正对的子区域确定为当前子区域，并返回控制所述雷达对当前子区域发射雷达信号以及接收所述当前子区域对所述雷达信号进行反射的回波信号的步骤。