[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质，无人机降落区域的确定方法包括：在检测到迫降事件时，确定无人机的作业边界，从作业边界中确定目标边界；控制无人机沿所述目标边界飞行；在无人机沿目标边界飞行的过程中确定降落区域。在需要迫降时控制无人机沿作业边界飞行，更加容易寻找到降落区域，解决了无人机寻找降落区域时间长甚至找不到降落区域导致无人机无法及时迫降的问题，提高了无人机寻找降落区域的效率，使得无人机能够及时迫降，保证了无人机的飞行安全。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

现有技术中，在无人机起飞前，已在预先规划好的航线中设置有降落点，无人机执行完飞行任务后返回到降落点进行降落，或执行完飞行任务后原地降落。

在无人机作业过程中，有可能遇到紧急情况需要迫降，比如，无人机出现电量不足，机械故障，传感器故障等状况，致使无人机无法到达预先设置的降落点降落时。现有技术通常从当前位置开始随机寻找适合无人机迫降的降落区域，由于无人机作业区域的环境通常不能满足降落需求，因此现有的方案寻找降落区域的效率不高，可能出现还没有寻找到降落区域无人机就耗尽电量坠落的现象，导致无人机损坏。

发明内容

本发明提供了一种无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质，以在出现迫降事件时，提高无人机寻找降落区域的效率，避免无人机损伤。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机降落区域的确定方法，应用于设置有景深传感器和雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，确定所述无人机的作业边界，所述作业边界为所述无人机的作业区域的边界；

从所述作业边界中确定目标边界；

控制所述无人机沿所述目标边界飞行；

在所述无人机沿所述目标边界飞行的过程中确定降落区域。

可选的，所述从所述作业边界中确定目标边界，包括：

获取所述无人机的位置信息；

采用所述无人机的位置信息计算各个作业边界到所述无人机的距离；

将距离最小的作业边界作为目标边界。

可选的，所述从所述作业边界中确定目标边界，包括：

从作业边界中确定长度最短的边界作为目标边界。

可选的，无人机降落区域的确定方法还包括：

当沿所述目标边界无法确定降落区域时，确定下一目标边界；

在沿下一边界飞行过程中确定降落区域。

可选的，所述无人机设置有景深传感器和雷达，所述在所述无人机沿所述目标边界飞行的过程中确定降落区域，包括：

控制景深传感器获取景深传感器的覆盖区域的深度图像以及控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的第一距离；

根据所述深度图像和所述第一距离从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设迫降条件的候选区域；

根据所述雷达数据从候选区域中确定出降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域。

可选的，所述控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据，包括

获取所述无人机的降落面积；