[发明专利]一种无人机迫降方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机迫降方法，其特征在于，应用于设置有雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；

在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；

若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；

根据所述第二距离控制所述无人机迫降；

若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；

当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述距离仅包括第一距离时，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；

根据所述第一距离控制所述无人机迫降。

3.根据权利要求1所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离，包括：

控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号；

基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。

4.根据权利要求1所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，包括：

计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；

判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；

若是，则确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；

若否，则确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离，包括：

控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第二表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；

基于所述雷达信号和所述回波信号更新所述第二距离。

6.根据权利要求5所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述根据所述第二距离控制所述无人机迫降，包括：

当所述第二距离为指定值时，确定所述无人机降落在第二表面上；

控制所述无人机停止运行。

7.根据权利要求1-4任一项所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离，包括：

控制所述雷达按照预设周期向所述迫降区域发射雷达信号以及接收所述第一表面对所述雷达信号进行反射的回波信号；

基于所述雷达信号和所述回波信号计算出第一距离。

8.一种无人机迫降装置，其特征在于，应用于设置有雷达的无人机，包括：

距离获取模块，用于在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；

判断模块，用于在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；

第一执行模块，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；

第一迫降模块，用于根据所述第二距离控制所述无人机迫降；

第二执行模块，用于在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；

第二迫降模块，用于当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。