[发明专利]一种无人机迫降方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机迫降方法、装置、无人机和存储介质，应用于设置有雷达的无人机，包括：在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；在距离包括第一距离和第二距离时，根据第一距离和第二距离确定迫降区域是否为预设类型迫降区域；若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到第二表面的第二距离；根据第二距离控制无人机迫降；若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到第一表面的第一距离；当第一距离小于预设阈值时，控制无人机停止运行。即控制无人机降落过程中接近第一表面时停止运行，避免了无人机螺旋桨被第一表面之下的植物所损伤。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机迫降方法、无人机迫降装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

现有技术中，在无人机起飞前，已在预先规划好的航线中设置有降落点，无人机执行完飞行任务后返回到降落点进行降落，或执行完飞行任务后原地降落。

然而在无人机飞行过程中，有可能遇到紧急情况需要迫降，比如，无人机出现电量不足，机械故障，传感器故障等状况，致使无人机无法到达预先设置的降落点降落时，无人机通常是直接在原地迫降。一般而言，无人机执行原地迫降的操作是无视迫降区域是否有植物覆盖，直到无人机降落到地面后停止螺旋桨的转动，造成迫降过程中高速旋转的螺旋桨与植物撞击，致使无人机螺旋桨损坏。

发明内容

本发明提供了一种无人机迫降方法、无人机迫降装置、无人机和存储介质，以解决无人机在迫降过程中螺旋桨被植物损坏的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机迫降方法，应用于设置有雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离；

在所述距离包括第一距离和第二距离时，根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，所述第一距离为所述迫降区域的第一表面到所述无人机的距离，所述第二距离为第一表面之下的第二表面到所述无人机的距离；

若是，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第二表面的第二距离；

根据所述第二距离控制所述无人机迫降；

若否，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；

当所述第一距离小于预设阈值时，控制所述无人机停止运行。

可选地，还包括：

在所述距离仅包括第一距离时，在无人机迫降过程中，控制雷达实时更新无人机到所述第一表面的第一距离；

根据所述第一距离控制所述无人机迫降。

可选地，所述在检测到迫降事件时，控制雷达获取迫降区域到无人机的距离，包括：

控制所述雷达向所述迫降区域发送雷达信号以及接收所述迫降区域反射的回波信号；

基于所述回波信号和所述雷达信号计算所述无人机到所述迫降区域的距离。

可选地，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述迫降区域是否为预设类型迫降区域，包括：

计算所述第一距离和第二距离的差值，得到距离差值；

判断所述距离差值是否大于预设差值阈值；

若是，则确定所述迫降区域不是预设类型迫降区域；

若否，则确定所述迫降区域是预设类型迫降区域。