[发明专利]基于售货机器人的控制方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种基于售货机器人的控制方法，其特征在于，包括：

未检测到商品售卖命令时，根据预设规则监测当前人流量；

当所述当前人流量满足售卖条件时，控制售货机器人停止运动并进行兜售。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设规则监测当前人流量，包括：

获取当前范围内的障碍数据，根据预设分段距离对所述障碍数据进行预处理以生成分段数据；

基于预设人体识别规则对分段数据进行识别确定被识别人数；

根据所述被识别人数确定当前人流量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍数据具体包括激光点数据，相应的，所述根据预设分段距离对所述人体数据进行预处理以生成分段数据，包括：

根据所述预设分段距离对所述激光点数据中的激光点进行分类以使同类激光点数据中各激光点间距离小于和/或等于预设分段距离；

将分类后的所述激光点数据作为分段数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设人体识别规则对分段数据进行识别确定被识别人数，包括：

按分段获取所述分段数据内的分段障碍数据，并基于所述分段障碍数据生成障碍图像；

根据预设人体特征在所述障碍图像中确定被识别人数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设人体特征包括至少一种：人腿几何特征、人腿间距特征和人腿宽度特征。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述当前人流量满足售卖条件时，控制售货机器人停止运动并进行兜售，包括：

当所述当前人流量大于和/或等于售卖阈值人数时，确定所述当前人流量满足售卖条件；

控制所述售货机器人停止运动，并以视频和/或音频形式展示商品以进行兜售。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当获取到商品售卖命令时，控制所述售货机器人停止运动并进行兜售。

8.一种基于售货机器人的控制装置，其特征在于，包括：

人流检测模块，用于未检测到商品售卖命令时，根据预设规则监测当前人流量；

兜售控制模块，用于当所述当前人流量满足售卖条件时，控制售货机器人停止运动并进行兜售。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

传感器，用于采集障碍数据以进行人流量监测；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的基于售货机器人的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的基于售货机器人的控制方法。