[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机降落区域的确定方法，其特征在于，应用于设置有景深传感器和雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；

控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据；所述雷达数据用于计算所述无人机与所述覆盖区域之间的距离；

根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域；其中，所述深度图像上的像素点关联有深度值，所述深度值用于表征所述覆盖区域上的物点到所述无人机的距离，所述平整度用于表征深度值的均值与基于所述雷达数据计算得到的距离的差值；

根据所述雷达数据从所述候选区域中确定出降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述景深传感器为摄像头，所述控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像，包括：

控制摄像头获取无人机下方所述摄像头视角的覆盖区域的拍摄图像；

基于所述拍摄图像生成覆盖区域的深度图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据，包括

获取所述无人机的降落面积；

基于所述降落面积和所述深度图像将所述覆盖区域划分为多个子区域，所述多个子区域之间可重叠；

控制所述雷达对当前子区域发射雷达信号以及接收所述当前子区域对所述雷达信号进行反射的回波信号；

基于所述雷达信号和所述回波信号获取所述当前子区域的雷达数据。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述覆盖区域包括多个子区域，所述雷达数据包括无人机到当前子区域的第一距离，所述根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域，包括：

针对当前子区域，基于所述深度图像获取当前子区域内各个物点的深度值；

基于各个物点的深度值和所述第一距离确定当前子区域是否符合预设降落条件；

若是，则确定当前子区域为候选区域。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述覆盖区域包括多个子区域，所述雷达数据包括无人机到当前子区域的第一距离，所述根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域，包括：

针对当前子区域，基于所述深度图像获取当前子区域内各个物点的深度值；

基于各个物点的深度值和所述第一距离确定当前子区域是否符合预设降落条件；

若是，则确定当前子区域为候选区域。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定当前子区域不是候选区域，则控制所述无人机飞行至下一子区域，返回控制所述雷达对当前子区域发射雷达信号以及接收所述当前子区域对所述雷达信号进行反射的回波信号的步骤。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述降落面积和所述深度图像将所述覆盖区域划分为多个子区域，包括：

基于所述深度图像计算所述覆盖区域的面积；

在所述覆盖区域的面积大于所述降落面积时，将所述覆盖区域划分为面积等于所述降落面积的多个连续子区域；

在所述覆盖区域的面积小于所述降落面积时，将所述覆盖区域作为子区域。

8.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于各个物点的深度值和所述第一距离确定当前子区域是否符合预设降落条件，包括：

计算子区域内各个物点的深度值的均值和方差；

确定子区域内各个物点的深度值的最大值和最小值；

计算均值与所述第一距离的差值，得到第一差值；

在所述第一差值、方差、最大值以及最小值符合预设降落条件时，确定子区域符合预设降落条件；

其中，所述预设降落条件为以下条件中的至少一个：所述第一差值小于第一预设差值阈值、所述方差小于预设方差阈值、所述最大值小于预设最大值阈值以及所述最小值大于预设最小阈值。