[发明专利]无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机降落区域的确定方法、装置、无人机和存储介质，无人机降落区域的确定方法包括：在检测到迫降事件时，控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据；根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域；根据所述雷达数据从候选区域中确定出降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域。本发明实施例考虑了降落区域的平整度和降落环境，避免了无人机降落在水面，树林，不平的地面中，降低了无人机迫降时的损伤。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机降落区域的确定方法、无人机降落区域的确定装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术逐渐成熟，无人机在多个领域得到了广泛应用，例如，无人机可根据预先规划好的航线执行测绘、植保、勘探、航拍等飞行作业。

现有技术中，在无人机起飞前，已在预先规划好的航线中设置有降落点，无人机执行完飞行任务后返回到降落点进行降落，或执行完飞行任务后原地降落。

然而在无人机飞行过程中，有可能遇到紧急情况需要迫降，比如，无人机出现电量不足，机械故障，传感器故障等状况，致使无人机无法到达预先设置的降落点降落时，无人机通常是直接在原地降落，无视当前降落点环境是否满足降落需求，导致无人机有可能降落在水面，树林，不平的地面中，造成了无人机损伤。

发明内容

本发明提供了一种无人机降落区域的确定方法、无人机降落区域的确定装置、无人机和存储介质，以解决无人机原地降落，无视当前降落点环境是否满足降落需求导致无人机有可能降落在水面，树林，不平的地面中，造成了无人机损伤的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种降落区域的确定方法，应用于设置有景深传感器和雷达的无人机，包括：

在检测到迫降事件时，控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像；

控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据；

根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域；

根据所述雷达数据从候选区域中确定出降落区域，所述降落区域为雷达信号的穿透厚度小于预设厚度并且反射雷达信号的信号强度大于预设阈值的区域。

可选地，所述景深传感器为摄像头，所述控制景深传感器获取所述景深传感器的覆盖区域的深度图像，包括：

控制摄像头获取无人机下方所述摄像头视角的覆盖区域的拍摄图像；

基于所述拍摄图像生成覆盖区域的深度图像。

可选地，所述控制雷达获取所述无人机到所述覆盖区域的雷达数据，包括

获取所述无人机的降落面积；

基于所述降落面积和所述深度图像将所述覆盖区域划分为多个子区域，所述多个子区域之间可重叠；

控制所述雷达对当前子区域发射雷达信号以及接收所述当前子区域对所述雷达信号进行反射的回波信号；

基于所述雷达信号和所述回波信号获取所述当前子区域的雷达数据。

可选地，所述覆盖区域包括多个子区域，所述雷达数据包括无人机到所述当前子区域的第一距离，所述根据所述深度图像和所述雷达数据从所述覆盖区域中确定出平整度符合预设降落条件的候选区域，包括：

针对当前子区域，基于所述深度图像获取当前子区域内各个物点的深度值；

基于各个物点的深度值和所述第一距离确定当前子区域是否符合预设降落条件；