[发明专利]用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法

权利要求书

1.一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置，其特征在于，包括：

可移动台架；

二个升降机构，相对的装设于所述移动台架上；

二个水平机构，对应地连接于所述二个升降机构，所述外骨骼机器人设置于所述二个水平机构之间且所述二个水平机构用以连接于所述外骨骼机器人的腰部机构以固定所述外骨骼机器人于所述可移动台架上；

其中，通过调节所述升降机构带动所述水平机构于垂直方向往复移动以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的高度位置，通过调节所述水平机构以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的宽度，进而确保穿戴所述外骨骼机器人的使用者训练时的平衡稳定性，其中每一所述升降机构包括：

二个固定杆，相对的装设于所述可移动台架上；

二个导向光轴，平行设置于所述二个固定杆之间，每一所述导向光轴的两端连接于所述二个固定杆；

丝杠，设置于所述二个导向光轴之间，所述丝杠的一端连接于二个所述固定杆的其中之一，所述丝杠的另一端穿过二个所述固定杆的其中之另一连接手轮；

升降组件，套设于所述二个导向光轴及所述丝杠上，且沿所述二个导向光轴的方向往复移动，所述升降组件包括：

升降套，套设于所述二个导向光轴及所述丝杠上；

第一锁紧件，装设于所述丝杠上；

二个升降轴，连接所述升降套及所述第一锁紧件；和

弹簧，套设于所述丝杠上且所述弹簧的两端分别连接于所述第一锁紧件及所述升降套。

2.如权利要求1所述的平衡辅助装置，其特征在于，进行一次高度调整时，松开所述第一锁紧件后，推动所述升降套于所述二个导向光轴及所述丝杠上且沿所述二个导向光轴的方向往复移动，一次高度调整完成后锁紧所述第一锁紧件。

3.如权利要求2所述的平衡辅助装置，其特征在于，在一次高度调整完成后，通过转动所述手轮控制所述丝杠带动所述第一锁紧件移动，所述第一锁紧件拉动或推动所述弹簧以带动所述升降套沿所述二个升降轴的方向往复移动，从而进行二次高度调整。

4.如权利要求3所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述弹簧在进行二次高度调整时输出垂直方向的预加载力，在所述外骨骼机器人行走训练时，所述预加载力辅助所述腰部机构在垂直方向上的小幅度起伏。

5.如权利要求2所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述升降组件还包括：手柄，装设于所述升降套上，松开所述第一锁紧件后，通过所述手柄以推动所述升降套移动。

6.如权利要求1所述的平衡辅助装置，其特征在于，所述可移动台架包括二个支撑架及连接于所述二个支撑架的扶手架，所述升降机构对应地装设于所述支撑架上。

7.如权利要求1所述的平衡辅助装置，其特征在于，每一所述水平机构与所述升降套相连。