[发明专利]用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法

说明书

本发明公开了一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法，平衡辅助装置包括：可移动台架、二个升降机构及二个水平机构；二个升降机构相对的装设于移动台架上；二个水平机构对应地连接于二个升降机构，外骨骼机器人设置于二个水平机构之间且二个水平机构用以连接于外骨骼机器人的腰部机构以固定外骨骼机器人于可移动台架上；通过调节升降机构带动水平机构于垂直方向往复移动以适配于外骨骼机器人的腰部机构的高度位置，通过调节水平机构以适配于外骨骼机器人的腰部机构的宽度，进而确保穿戴外骨骼机器人的使用者训练时的平衡稳定性。

技术领域

本发明涉及一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法，具体地说，尤其涉及一种外骨骼康复训练机器人的平衡辅助装置及方法。

背景技术

本发明以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼康复训练机器人，以助于他们的下肢行动能力的快速恢复。但现有的外骨骼康复训练机器人不能独自保持平衡稳定状态，需要借助双拐、双杠等辅助器械。其中，拐杖的辅助方式存在摔倒的风险性，而且需要对患者进行一段时间的训练才能很好的适应，双杠的辅助形式受限于双杠的长度和宽度，患者不能自由的连续的进行训练。因此急需开发一种克服上述缺陷的用于外骨骼机器人的平衡辅助装置及方法。

发明内容

为了解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于外骨骼机器人的平衡辅助装置，其中，包括：

可移动台架；

二个升降机构，相对的装设于所述移动台架上；

二个水平机构，对应地连接于所述二个升降机构，所述外骨骼机器人设置于所述二个水平机构之间且所述二个水平机构用以连接于所述外骨骼机器人的腰部机构以固定所述外骨骼机器人于所述可移动台架上；

其中，通过调节所述升降机构带动所述水平机构于垂直方向往复移动以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的高度位置，通过调节所述水平机构以适配于所述外骨骼机器人的所述腰部机构的宽度，进而确保穿戴所述外骨骼机器人的使用者训练时的平衡稳定性。

上述的平衡辅助装置，其中，所述可移动台架包括二个支撑架及连接于所述二个支撑架的扶手架，所述升降机构对应地装设于所述支撑架上。

上述的平衡辅助装置，其中，每一所述升降机构包括：

二个固定杆，相对的装设于所述支撑架上；

二个导向光轴，平行设置于所述二个固定杆之间，每一所述导向光轴的两端连接于所述二个固定杆；

丝杠，设置于所述二个导向光轴之间，所述丝杠的一端连接于二个所述固定杆的其中之一，所述丝杠的另一端穿过二个所述固定杆的其中之另一连接手轮；

升降组件，套设于所述二个导向光轴及所述丝杠上，且沿所述二个导向光轴的方向往复移动。

上述的平衡辅助装置，其中，所述升降组件包括：

升降套，套设于所述二个导向光轴及所述丝杠上；

第一锁紧件，装设于所述丝杠上；

二个升降轴，连接所述升降套及所述第一锁紧件；

其中，进行一次高度调整时，松开所述第一锁紧件后，推动所述升降套于所述二个导向光轴及所述丝杠上且沿所述二个导向光轴的方向往复移动，一次高度调整完成后锁紧所述第一锁紧件。

上述的平衡辅助装置，其中，所述升降组件还包括：