[发明专利]一种大行程双自锁自动化零件抓手及抓取方法

权利要求书

1.一种大行程双自锁自动化零件的抓取方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，夹爪打开：移栽装置将大行程双自锁自动化零件抓手至待抓取工件的正上方，对中驱动装置驱动正反对中丝杆旋转，锁紧块和固定夹爪反向运动，夹爪打开，使得锁紧块锁紧面和固定夹爪锁紧面之间的距离大于待抓取工件的最大宽度；正向丝杆和反向丝杆上的螺纹齿均呈梯形，梯形的升降导程角小于正向丝杆或反向丝杆与丝母间的摩擦角，从而能够自锁；

步骤2，夹爪与待抓取工件预夹紧：锁紧块和固定夹爪在移栽装置的作用下，高度竖直下降，直至与待抓取工件上待抓取部位的高度相等；此时，锁紧块的锁紧面和固定夹爪的锁紧面对称布设在待抓取工件上待抓取部位的两侧；对中驱动装置驱动正反对中丝杆旋转，锁紧块和固定夹爪相向运动，直至锁紧块的锁紧面和固定夹爪的锁紧面与待抓取工件上待抓取部位相接触配合；

步骤3，夹爪与待抓取工件二次夹紧及自锁：锁紧块导向装置与竖直平面呈第一夹角α，该第一夹角α小于夹爪与待抓取工件间的摩擦角；锁紧块驱动装置驱动锁紧块导向装置沿着第一夹角α的方向向下移动，使得夹爪与待抓取工件形成二次紧密夹紧及自锁；

步骤4，待抓取工件移栽：移栽装置带动待抓取工件移动，移栽过程中，锁紧块受向下的力为F2，则F2=G/2，其中，G为抓取工件的重力；由于抓取工件的重力保持不变，故锁紧块受向下的力F2保持不变，夹爪在抓取工件上的抓取部位保持不变；在移动过程中，如果发生断电或断气的突发情况，由于锁紧块和正反对中丝杆均处于自锁状态，工件不会掉落，保证安全。

2.根据权利要求1所述的大行程双自锁自动化零件的抓取方法，其特征在于：步骤2中，采用距离传感器对固定夹爪的锁紧面或锁紧块的锁紧面与待抓取工件上待抓取部位之间的距离进行检测。

3.一种大行程双自锁自动化零件抓手，基于权利要求1-2任一项所述的大行程双自锁自动化零件的抓取方法，其特征在于：包括安装底座、正反对中丝杆、对中驱动装置、对中移栽板、锁紧块自锁机构和夹爪；

安装底座设置在移栽装置上，对中驱动装置设置在安装底座上，正反对中丝杆的一端与对中驱动装置连接，并在对中驱动装置的驱动下绕自身轴线转动；正反对中丝杆上设置有一段正向丝杆和一段反向丝杆，正向丝杆和反向丝杆的螺纹方向相反；正向丝杆和反向丝杆上均螺纹连接有一个对中移栽板；

夹爪包括锁紧块和固定夹爪；锁紧块的锁紧面和固定夹爪的锁紧面均呈竖直状态且相向设置；

固定夹爪的另一端与固定夹爪座的底端相连接，固定夹爪座竖直设置，固定夹爪座的顶端与其中一块对中移栽板相连接；

锁紧块自锁机构与竖直平面呈第一夹角α，该第一夹角α小于夹爪与待抓取工件间的摩擦角；

锁紧块自锁机构包括自锁夹爪座和锁紧块驱动装置；自锁夹爪座顶端与另一对中移栽板相连接，锁紧块驱动装置安装在自锁夹爪座底部，锁紧块驱动装置的活塞杆底端与锁紧块直接或间接相连接。

4.根据权利要求3所述的大行程双自锁自动化零件抓手，其特征在于：锁紧块自锁机构还包括锁紧块导向装置；自锁夹爪座与竖直平面呈第一夹角α，锁紧块驱动装置内置在自锁夹爪座底部，锁紧块驱动装置的活塞杆底端与锁紧块导向装置相连接，锁紧块导向装置能沿自锁夹爪座滑移，锁紧块的连接面与锁紧块导向装置相连接。

5.根据权利要求3所述的大行程双自锁自动化零件抓手，其特征在于：正向丝杆和反向丝杆均为自锁丝杆。

6.根据权利要求5所述的大行程双自锁自动化零件抓手，其特征在于：正向丝杆和反向丝杆上的螺纹齿均呈梯形，梯形的升降导程角小于正向丝杆或反向丝杆与丝母间的摩擦角。

7.根据权利要求1所述的大行程双自锁自动化零件抓手，其特征在于：锁紧块受向下的力为F2，则F2=G/2，其中，G为抓取工件的重力。

8.根据权利要求1所述的大行程双自锁自动化零件抓手，其特征在于：安装底座底部设置有与正反对中丝杆相平行的导轨；每个对中移栽板的顶部均连接一个对中导向装置，每个对中导向装置均能沿导轨进行滑移。