[发明专利]一种大行程双自锁自动化零件抓手及抓取方法

说明书

本发明公开了一种大行程双自锁自动化零件抓手及抓取方法，包括安装底座、正反对中丝杆、对中驱动装置、对中移栽板、锁紧块自锁机构和夹爪；夹爪包括锁紧块和固定夹爪；锁紧块的锁紧面和固定夹爪的锁紧面均呈竖直状态且相向设置；固定夹爪的另一端与固定夹爪座的底端相连接，固定夹爪座竖直设置；锁紧块自锁机构与竖直平面呈第一夹角α，该第一夹角α小于夹爪与待抓取工件间的摩擦角；锁紧块自锁机构包括自锁夹爪座和锁紧块驱动装置；自锁夹爪座顶端与另一对中移栽板相连接，锁紧块驱动装置安装在自锁夹爪座底部，锁紧块驱动装置的活塞杆底端与锁紧块连接。本发明在在具备自锁功能的情况下，具有超大行程，能够兼容很大范围内的工件。

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是一种大行程双自锁自动化零件抓手及抓取方法。

背景技术

目前，自动化领域的兼容工件范围大的夹爪，主要靠正压力产生的摩擦力来提升工件，这种类型的夹爪存在着如下不足，有待进行改进：

1、在进行质量大的工件抓取时结构非常笨重，需要很大的驱动装置来实现。

2、在突发断电或断气的情况下，工件会掉落，安全性极差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种大行程双自锁自动化零件抓手及抓取方法，该大行程双自锁自动化零件抓手及抓取方法在具备自锁功能的情况下，具有超大行程，能够兼容很大范围内的工件。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种大行程双自锁自动化零件抓手，包括安装底座、正反对中丝杆、对中驱动装置、对中移栽板、锁紧块自锁机构和夹爪。

安装底座设置在移栽装置上，对中驱动装置设置在安装底座上，正反对中丝杆的一端与对中驱动装置连接，并在对中驱动装置的驱动下绕自身轴线转动；正反对中丝杆上设置有一段正向丝杆和一段反向丝杆，正向丝杆和反向丝杠的螺纹方向相反；正向丝杆和反向丝杠上均螺纹连接有一个对中移栽板。

夹爪包括锁紧块和固定夹爪；锁紧块的锁紧面和固定夹爪的锁紧面均呈竖直状态且相向设置。

固定夹爪的另一端与固定夹爪座的底端相连接，固定夹爪座竖直设置，固定夹爪座的顶端与其中一块对中移栽板相连接。

锁紧块自锁机构与竖直平面呈第一夹角α，该第一夹角α小于夹爪与待抓取工件间的摩擦角。

锁紧块自锁机构包括自锁夹爪座和锁紧块驱动装置；自锁夹爪座顶端与另一对中移栽板相连接，锁紧块驱动装置安装在自锁夹爪座底部，锁紧块驱动装置的活塞杆底端与锁紧块直接或间接相连接。

锁紧块自锁机构还包括锁紧块导向装置；自锁夹爪座与竖直平面呈第一夹角α，锁紧块驱动装置内置在自锁夹爪座底部，锁紧块驱动装置的活塞杆底端与锁紧块导向装置相连接，锁紧块导向装置能沿自锁夹爪座滑移，锁紧块的连接面与锁紧块导向装置相连接。

正向丝杆和反向丝杠均为自锁丝杆。

正向丝杆和反向丝杠上的螺纹齿均呈梯形，梯形的升降导程角小于正向丝杆或反向丝杠与丝母间的摩擦角。

锁紧块受向下的力为F2，则F2=G/2，其中，G为抓取工件的重力。

安装底座底部设置有与正反对中丝杆相平行的导轨；每个对中移栽板的顶部均连接一个对中导向装置，每个对中导向装置均能沿导轨进行滑移。

一种大行程双自锁自动化零件的抓取方法，包括如下步骤。

步骤1，夹爪打开：移栽装置将大行程双自锁自动化零件抓手至待抓取工件的正上方，对中驱动装置驱动正反对中丝杆旋转，锁紧块和固定夹爪反向运动，夹爪打开，使得锁紧块锁紧面和固定夹爪锁紧面之间的距离大于待抓取工件的最大宽度；