[发明专利]电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备

权利要求书

1.一种电机负载模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设的机器人模型，根据所述机器人模型配置与所述机器人模型匹配的本体结构参数，所述本体结构参数包括所述本体结构的材料类型参数和材料密度参数；

根据所述本体结构参数计算所述机器人模型对应的本体结构对机器人中各电机产生的第一负载，具体包括：根据所述材料类型参数和材料密度参数计算所述本体结构的重量信息，确定所述重量信息对机器人中各电机产生的第一负载；

获取待模拟的机器人运行操作对应的运行参数；

根据所述运行参数计算所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载；

根据所述第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过所述测试电机模拟机器人在运行状况下的电机负载；

所述本体结构参数还包括所述本体结构的摩擦系数，所述方法还包括：

根据所述摩擦系数计算所述本体结构在执行所述机器人运行操作过程中由于摩擦作用对各电机产生的摩擦负载；根据所述摩擦负载对所述本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载进行调整。

2.根据权利要求1所述的电机负载模拟方法，其特征在于，所述根据所述运行参数计算所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载，包括：

采用预设的动力学自动分析系统对所述运行参数进行动力学分析，以得到所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载。

3.一种电机负载模拟装置，其特征在于，所述装置包括机器人电柜、负载控制台和测试电机；

负载控制台，用于获取预设的机器人模型，根据所述机器人模型配置与所述机器人模型匹配的本体结构参数，根据所述本体结构参数计算所述机器人模型对应的本体结构对机器人中各电机产生的第一负载；所述本体结构参数包括所述本体结构的材料类型参数和材料密度参数；所述负载控制台，具体用于根据所述材料类型参数和材料密度参数计算所述本体结构的重量信息，确定所述重量信息对机器人中各电机产生的第一负载；

机器人电柜，用于将接收到的运动指令发送到所述负载控制台，所述运动指令中包括待模拟的机器人运行操作对应的运行参数；

所述负载控制台，还用于获取待模拟的机器人运行操作对应的运行参数，根据所述运行参数计算所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载，并根据所述第一负载和第二负载控制所述测试电机的负载状态，以通过所述测试电机模拟机器人在运行状况下的电机负载；所述本体结构参数还包括所述本体结构的摩擦系数，所述负载控制台，还用于根据所述摩擦系数计算所述本体结构在执行所述机器人运行操作过程中由于摩擦作用对各电机产生的摩擦负载；根据所述摩擦负载对所述本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载进行调整；

所述机器人电柜，还用于根据接收到的运动指令，驱动在对应的负载状态下的测试电机运动，并检测电机运动状态。

4.根据权利要求3所述的电机负载模拟装置，其特征在于，所述电机负载模拟装置还包括负载工装台：

所述负载控制台，还用于根据所述机器人模型的类型确定所述机器人模型对应的本体结构的电机数量，并向所述负载工装台发送负载配置指令，所述负载配置指令携带所述第一负载和第二负载；

所述负载工装台，用于根据所述电机数量进行测试电机装配，并根据所述负载控制台下发的负载配置指令，为装配的测试电机配置相应的负载。

5.根据权利要求3所述的电机负载模拟装置，其特征在于，所述机器人电柜，包括示教器、控制器和伺服驱动器：

所述示教器，用于根据预设程序生成运动指令，并将所述运动指令发送到所述控制器；

所述控制器，用于将接收到的运动指令发送到所述负载控制台，并根据所述运动指令控制所述伺服驱动器对所述测试电机进行驱动；

所述伺服驱动器，用于驱动在对应的负载状态下的测试电机运动，并检测电机运动状态。