[发明专利]电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备

说明书

本发明提供了一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备，该电机负载模拟装置包括：负载控制台，根据机器人模型配置与机器人模型匹配的本体结构参数，根据本体结构参数计算机器人模型对应的本体结构对电机产生的第一负载；机器人电柜，将运动指令发送到负载控制台，负载控制台，根据指令中运行参数计算机器人本体结构在执行运行操作过程中对各电机产生的第二负载，根据第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过测试电机模拟机器人在运行状况下的负载电机；机器人电柜，根据运动指令驱动负载状态下的测试电机运动，检测电机运动状态。本发明实现了机器人运行状况的电机负载模拟，为机器人在各测试阶段提供了一个有效的测试平台。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体的涉及一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备。

背景技术

随着自动化的发展，工业机器人被广泛的应用到各个场合，焊接、搬运、打磨、视觉分拣等。目前工业机器人在自动化中是一个比较重要的位置，但工业机器人在前期研发、调试阶段会带着负载运行，且有时会出现一些问题，导致机器人出现异常，从而损坏机器人，导致测试成本高、测试效率低，而且维修时间长，大大的拖延研发周期。

因此，如何使得机器人在不用本体的情况下，各个电机能得到机器人在不同姿态下相当的负载，有效为工业机器人在前期研发、调试阶段模拟机器人实际运行工况进行测试，对于降低测试成本、提高测试效率和质量具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术问题，提供一种电机负载模拟方法、装置、存储介质及控制设备。

本发明实施例的一个方面，提供了一种电机负载模拟方法，所述方法包括：

获取预设的机器人模型，根据所述机器人模型配置与所述机器人模型匹配的本体结构参数；

根据所述本体结构参数计算所述机器人模型对应的本体结构对机器人中各电机产生的第一负载；

获取待模拟的机器人运行操作对应的运行参数；

根据所述运行参数计算所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载；

根据所述第一负载和第二负载控制测试电机的负载状态，以通过所述测试电机模拟机器人在运行状况下的电机负载。

可选地，所述本体结构参数包括所述本体结构的材料类型参数和材料密度参数；

所述根据所述本体结构参数计算所述机器人模型对应的本体结构对机器人中各电机产生的第一负载，包括：

根据所述材料类型参数和材料密度参数计算所述本体结构的重量信息，确定所述重量信息对机器人中各电机产生的第一负载。

可选地，所述本体结构参数还包括所述本体结构的摩擦系数；

所述方法还包括：

根据所述摩擦系数计算所述本体结构在执行所述机器人运行操作过程中由于摩擦作用对各电机产生的摩擦负载；

根据所述摩擦负载对所述本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载进行调整。

可选地，所述根据所述运行参数计算所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载，包括：

采用预设的动力学自动分析系统对所述运行参数进行动力学分析，以得到所述机器人模型对应的本体结构在执行所述机器人运行操作过程中对各电机产生的第二负载。

本发明实施例的另一个方面，提供了一种电机负载模拟装置，所述装置包括机器人电柜、负载控制台和测试电机；