[发明专利]一种双工位自动点胶机器人及其点胶方法

权利要求书

1.一种双工位自动点胶机器人，其特征在于，包括；

底座，包括底座本体，设置在所述底座本体两侧的第一支撑架，安装在所述底座本体的上面、并能够带动所述第一支撑架旋转的旋转机构，设置在所述第一支撑架侧面的除尘器，横向安装在所述第一支撑架顶部得横向移动机构；

点胶装置，安装在所述横向移动机构的上面；

所述底座上面设有T型滑轨，T型滑轨的上面设有夹持件；所述T型滑轨，包括固定在所述底座本体上面的轨道，安装在所述轨道上面的永久磁铁，设置在所述永久磁铁上方的导向轨，设置在所述导向轨道两侧的轨道线圈，设置在所述夹持件底部的车身线圈。

2.根据权利要求1所述的一种双工位自动点胶机器人，其特征在于：所述底座设计呈中空机构，所述旋转机构，包括固定安装在所述底座本体上面的支架，固定安装在所述支架上面的轴承座，过盈配合安装在所述轴承座上面的旋转轴，固定安装在所述支架上面、并且与所述旋转轴连接在一起的旋转电机。

3.根据权利要求2所述的一种双工位自动点胶机器人，其特征在于：所述横向移动机构，包括安装在所述第一支撑架顶部的横向模组，竖直安装在所述横向模组端部的伺服电机，设置在所述横向模组上面的过渡板。

4.根据权利要求3所述的一种双工位自动点胶机器人，其特征在于：所述点胶装置，包括竖直安装在过渡板上面的喷射机构，以及安装在所述喷射机构底部的加热装置。

5.根据权利要求4所述的一种双工位自动点胶机器人，其特征在于：所述喷射机构包括设置在过渡板上面的驱动支板，安装在所述驱动支板上面的驱动器，安装在所述驱动支板端部的喷针，设置在所述喷针轴向上面的弹簧，围绕在所述喷针底部的胶液通道，设置在所述喷针底部的喷嘴。

6.根据权利要求5所述的一种双工位自动点胶机器人，其特征在于：所述加热装置设置在胶液通道的轴向方向，所述加热装置，包括设置在所述胶液通道外壁轴向方向的加热膜，设置胶液通道在上面、并且位于所述加热膜上方的温度传感器，包裹设置在所述加热膜外壁上面的绝热层，以及安装在所述绝热层外壁的圆形紧箍。

7.基于权利要求6所述的一种双工位自动点胶机器人的点胶方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、当电子喇叭需要涂胶时，将工件放置在夹持件上面，启动机器人；

S2、T型滑轨启动，由于夹持件底部装置车身线圈，导向轨道的两侧也设有轨道线圈，通电后，轨道线圈产生的磁场与夹持件底部的车身线圈产生的电磁场保持相同，两者“同性相斥”，排斥力使得夹持件浮起来，由于轨道的两侧安装永久磁铁，它与夹持件底部的车身线圈相互作用，进而带动着夹持件上面的工件前进到点胶装置处；

S3、当夹持件被运送到点胶装置处时，进而横向移动机构上面的伺服电机带动着固定在横向模组上面的过渡板移动，进而带动着喷射机构运动至点胶工件的上方；

S4、当喷射机构上面的驱动器启动时，周围产生磁场伸缩棒在磁场的作用下，产生位移，此时位移经过驱动板，带动着喷针克服弹簧力向上运动，同时胶液在气压的作用下进入胶液通道；

S5、当胶液进入胶液通道时，胶液通道外表面的加热膜启动，进而使得胶液通道内的胶液进行加热，加热时，喷嘴外部最高温度可达70°，喷嘴内部胶液处温度为60°左右，此加热装置可以快速加热胶液，使得胶液达到合适的温度，进而为温度传感器采集胶液温度信号经过电转换为电压信号，进而控制加热膜的通电时间，进而控制胶液的温度；

S6、然后伸缩棒恢复原长，喷针在回复弹簧的作用下向下运动，推动胶液从喷嘴处喷出，若线圈通入一定频率的脉冲电流，胶液则会以相应的频率从喷嘴喷出至点胶的工件上；

S7、当胶液喷出至点胶的工件上时，夹持件由T型滑轨运动至起点位置，取下工件，点胶工作结束。