[发明专利]识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备

说明书

本申请实施例提供一种识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备，其中，根据包含智能行驶设备的待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态；根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，涉及但不限于识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备。

背景技术

车灯状态识别是自动驾驶中的一个部分，通过车灯状态的识别，可以判别周围的智能行驶设备可能的状态，如左右转向、刹车等。这对于自动驾驶的决策起着辅助作用。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供识别智能行驶设备的行驶状态的方法及装置、设备。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种识别智能行驶设备的行驶状态的方法，所述方法包括：

根据包含智能行驶设备的待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；

根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态；

根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。

在上述方法中，所述根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：

响应于所述主体朝向为面向所述待处理图像的获取设备的方向，根据设置在所述智能行驶设备前部的第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。

在上述方法中，根据所述主体朝向以及所述第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态，包括：

响应于所述主体朝向为背向所述待处理图像的获取设备的方向，根据设置在所述智能行驶设备后部的第一行驶状态指示灯的状态，确定所述智能行驶设备的行驶状态。

在上述方法中，所述智能行驶设备还包括第二行驶状态指示灯，所述第二行驶状态指示灯用于指示所述智能行驶设备是否处于制动状态；

在根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态之前，所述方法还包括：

根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态；

所述根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态，包括：

响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为暗，根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态。

在上述方法中，在根据所述待处理图像确定所述第二行驶状态指示灯的状态之后，所述方法还包括：

响应于所述第二行驶状态指示灯的状态为亮，确定所述智能行驶设备处于制动状态。

在上述方法中，所述待处理图像为连续多帧待处理图像；

根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向，包括：

根据所述连续多帧待处理图像中的每一帧待处理图像确定所述智能行驶设备的主体朝向；

根据由每一帧待处理图像确定的所述智能行驶设备的主体朝向，确定所述智能行驶设备的主体朝向；

根据所述待处理图像确定所述智能行驶设备包括的第一行驶状态指示灯的状态，包括：

根据所述连续多帧待处理图像中的每一帧待处理图像确定所述第一行驶状态指示灯的状态；