[发明专利]室内配送机器人

权利要求书

1.一种室内配送机器人，其特征在于，包括：

主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出，所述第一主体部和所述第二主体部共同限定的空间为货柜承载空间，所述第二主体部具有背离所述承载空间的安装面；

摄像头组件，设置于所述安装面，包括单目摄像头和双目摄像头，所述单目摄像头用于通过图像匹配进行障碍物识别，所述双目摄像头用于检测障碍物与室内配送机器人之间的距离，以产生第一避障传感信号；

控制器，设置于所述主体，所述控制器用于响应所述第一避障传感信号生成第一控制指令；

驱动机构，设置于所述主体，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的运动。

2.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述第二主体部包括竖板和横板，所述竖板的一端连接于所述第一主体部，所述竖板的另一端垂直连接于所述横板；所述第一主体部左右对称设置，所述竖板左右对称设置，所述横板左右对称设置。

3.根据权利要求2所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述双目摄像头设置于所述横板，用于检测所述室内配送机器人运动路径前方的障碍物，所述双目摄像头包括两个信号发射器和两个信号接收器，每一所述信号发射器和每一所述信号接收器对应设置，两个所述信号发射器左右对称设置，两个所述信号接收器左右对称设置。

4.根据权利要求3所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述室内配送机器人还包括行车记录仪，所述行车记录仪设置于所述横板，用于实时采集监控画面，所述行车记录仪和所述单目摄像头对称设置在所述双目摄像头的两侧。

5.根据权利要求2所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述室内配送机器人还包括多个第一发射式传感器，多个所述第一发射式传感器设置于所述第一主体部的周侧和所述第二主体部远离所述第一主体部的顶面，设置于所述第一主体部的周侧的所述第一发射式传感器用于检测所述室内配送机器人周围的障碍物，设置于所述第二主体部顶面上的所述第一发射式传感器用于检测所述室内配送机器人上方的障碍物，并在检测到障碍物时产生第二避障传感信号；

所述控制器响应于所述第二避障传感信号而生成第二控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第二控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。

6.根据权利要求5所述的室内配送机器人，其特征在于，

多个所述第一发射式传感器中的至少两个设置于所述安装面，且至少两个所述第一发射式传感器分别位于所述竖板的中部以及所述竖板靠近所述第一主体部的一侧，沿所述竖板不同高度设置的所述第一发射式传感器用于检测不同高度的所述障碍物。

7.根据权利要求1所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述室内配送机器人还包括底部距离传感器，所述底部距离传感器设置于所述第一主体部的底面，用于检测所述第一主体部的底面与地面之间的距离，在检测到地面距离超过阈值时产生第三避障传感信号；

所述控制器响应于所述第三避障传感信号而生成第三控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第三控制指令时将所述主体朝向所述地面距离超过阈值的位置的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述地面距离超过阈值的位置。

8.根据权利要求7所述的室内配送机器人，其特征在于，

所述驱动机构包括安装在所述第一主体部的底面上的主动轮、辅助驱动轮以及万向轮，所述主动轮用于接收所述控制指令并驱动所述主体移动，所述辅助驱动轮相对所述第一主体部的底面的高度小于所述主动轮相对所述第一主体部的底面的高度，所述辅助驱动轮用于在所述底部距离传感器检测到所述地面为斜面时，接收所述第三控制指令并辅助驱动所述主体移动，所述万向轮设置在所述第一主体部的顶角位置处。