[发明专利]室内配送机器人

说明书

本发明公开一种室内配送机器人，包括：主体、摄像头组件、控制器以及驱动机构，主体包括第一主体部和第二主体部，第二主体部设置于第一主体部的侧边，第二主体部具有安装面；摄像头组件设置于安装面，包括单目摄像头和双目摄像头，单目摄像头用于通过图像匹配进行障碍物识别，双目摄像头用于检测障碍物与室内配送机器人之间的距离，以产生第一避障传感信号；控制器用于响应第一避障传感信号生成第一控制指令；驱动机构用于接收第一控制指令而控制主体运动。本发明利用单目摄像头和双目摄像头同时进行检测，从而得到空间影像，进而根据不同种类的障碍物进行智能避障，提升室内配送机器人的检测精度和智能化程度。

技术领域

本发明涉及物流配送技术领域，具体涉及一种室内配送机器人。

背景技术

众所周知，物流配送行业在前后两端的运送成本最高且运送效率最低，也就是最接近发件人与收件人的两端，由于前后两端的用户比较分散，为提高效率，快递公司需要配更多的快递员才能满足，随着包裹量逐年以30％的速度增长，以后的人工成本会更高，同时随着人口红利的逐渐缩减，高昂的运送成本与派送效率低下的问题更将加突出。

目前的配送机器人上设置有较多的测距传感器，用于对配送机器人与障碍物之间的间距进行测量，但是由于障碍物的种类较多，且部分障碍物具有移动的特性，这使得测距传感器的检测结果不准确。

发明内容

本发明提供一种室内配送机器人，以解决配送机器人避障系统的检测精度较低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种室内配送机器人，包括：主体，所述主体包括第一主体部和第二主体部，所述第二主体部设置于所述第一主体部的侧边，且自所述第一主体部侧边向上延伸而出，所述第一主体部和所述第二主体部共同限定的空间为货柜承载空间，所述第二主体部具有背离所述承载空间的安装面；摄像头组件，设置于所述安装面，包括单目摄像头和双目摄像头，所述单目摄像头用于通过图像匹配进行障碍物识别，所述双目摄像头用于检测障碍物与室内配送机器人之间的距离，以产生第一避障传感信号；控制器，设置于所述主体，所述控制器用于响应所述第一避障传感信号生成第一控制指令；驱动机构，设置于所述主体，用于接收所述第一控制指令而控制所述主体的运动。

可选地，所述第二主体部包括竖板和横板，所述竖板的一端连接于所述第一主体部，所述竖板的另一端垂直连接于所述横板；所述第一主体部左右对称设置，所述竖板左右对称设置，所述横板左右对称设置。

可选地，所述双目摄像头设置于所述横板，用于检测所述室内配送机器人运动路径前方的障碍物，所述双目摄像头包括两个信号发射器和两个信号接收器，每一所述信号发射器和每一所述信号接收器对应设置，两个所述信号发射器左右对称设置，两个所述信号接收器左右对称设置。

可选地，所述室内配送机器人还包括行车记录仪，所述行车记录仪设置于所述横板，用于实时采集监控画面，所述行车记录仪和所述单目摄像头对称设置在所述双目摄像头的两侧。

可选地，所述室内配送机器人还包括多个第一发射式传感器，多个所述第一发射式传感器设置于所述第一主体部的周侧和所述第二主体部远离所述第一主体部的顶面，设置于所述第一主体部的周侧的所述第一发射式传感器用于检测所述室内配送机器人周围的障碍物，设置于所述第二主体部顶面上的所述第一发射式传感器用于检测所述室内配送机器人上方的障碍物，并在检测到障碍物时产生第二避障传感信号；所述控制器响应于所述第二避障传感信号而生成第二控制指令，所述驱动机构用于在接收所述第二控制指令时将所述主体朝向所述障碍物的运动进行制动，或按照避障策略驱动所述主体绕开所述障碍物。

可选地，多个所述第一发射式传感器中的至少两个设置于所述安装面，且至少两个所述第一发射式传感器分别位于所述竖板的中部以及所述竖板靠近所述第一主体部的一侧，沿所述竖板不同高度设置的所述第一发射式传感器用于检测不同高度的所述障碍物。