[发明专利]一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器

说明书

本发明涉及一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器，包括机身、扑动机构、两个翅翼机构、尾翼机构、微处理器及无线通信模块，所述扑动机构安装于所述机身头部，两个翅翼机构左右对称安装于所述扑动机构两侧，所述尾翼机构安装于所述机身尾部。起飞时，使扑动机构的第一电机、第二电机及第三电机均启动工作，以提供较大动力，有利于起飞；完成起飞后，使第三电机停止转动，第一电机及第二电机继续转动；同时，地面工作人员通过操作遥控器能够改变第一电机及第二电机的转动角度，完成一次扑动幅值角调节，实现减小扑动幅值角，以降低动力需求，有利于节省能源，降低飞行成本。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器。

背景技术

扑翼飞行器，是指像鸟一样通过机翼主动运动产生升力和前行力的飞行器，扑翼飞行器在飞行过程中靠双翼扇动进行飞行。其无论是在军事侦查领域还是民用救灾等领域，它都有十分广阔的应用前景。

仿生扑翼飞行器的翅翼摆动至上、下极限位置时，其与水平面的夹角分别称为扑动上幅值角、扑动下幅值角，扑动上幅值角与扑动下幅值角之和称为扑动幅值角。

目前关于仿生扑翼飞行器，已经有很多机构设计被提出，比如德国festo公司研发的smartbird仿鸟机器人，完美地复制了鸟类的外型，实现了在空中飞行、转向，其扑动机构为曲柄摇杆机构，结构简单易于实现，但是与鸟类相比则仍然存在不足。因为曲柄摇杆机构中摇杆摆动的上、下极限位置均是固定的，扑翼上幅值、扑翼下幅值均是固定的，因此，扑动幅值角是固定的。

通常，扑翼飞行器起飞时，需要较大扑动幅值角，起飞之后，所需扑动幅值角比较小。如果扑动幅值角是固定的，起飞后及起飞时，均为固定的扑动幅值角，所需动力较大，成本较高，而且不利于适应大风、气流等各种自然环境变化。

发明内容

本发明目的在于解决上述技术问题，从而提供一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器。

本发明通过以下技术方案实现：

一种扑动幅值角可调的仿生扑翼飞行器，包括机身1、扑动机构2、两个翅翼机构3、尾翼机构4、微处理器及无线通信模块，所述扑动机构2安装于所述机身1头部，两个翅翼机构3左右对称安装于所述扑动机构2两侧，所述尾翼机构4安装于所述机身1尾部；

所述机身1包括机架5，机架5内部设置有第一固定框架6、第二固定框架7、第一固定板8、第二固定板9、第四固定板19、第一轴承杆10、第二轴承杆11、第三轴承杆12、第四轴承杆13、第五轴承杆14及第六轴承杆141，第一固定框架6、第二固定框架7分别与所述机架5连接；第一固定框架6设置有第一连接架15，第二固定框架7设置有第二连接架16，第三固定板18设置有第三连接架21；第一固定板8与第二连接架16连接，第二固定板9与第二连接架16连接，第二固定板9位于第一固定板8下方；第一轴承杆10、第二轴承杆11、第三轴承杆12分别与第二连接架16连接，第四轴承杆13与第二连接架16活动连接；第五轴承杆14两端分别与第一固定框架6、第二固定框架7连接，第六轴承杆141两端分别与第一固定框架6、第二固定框架7连接；第一固定框架6与第二固定框架7之间设置有多个固定杆17，各个固定杆17两端分别与第一固定框架6、第二固定框架7连接；